Sprawozdanie IRB 1400 - Grade: 5,0 PDF

Preview

Summary

Essay about robot IRB 1400 to pass course...

Description

IRB 1400 OPIS BUDOWY + RODZAJE CHWYTAKÓW I ICH ZASTOSOWANIA

Kajetan Parzyszek - 225940 | Podstawy Automatyki I robotyki | 10-03-2016

Spis treści 1.

IRB1400 – budowa i parametry techniczne ....................................................................... 1

2.

Chwytaki – typy i zastosowania......................................................................................... 3

Bibliografia ................................................................................................................................4

1. IRB1400 – budowa i parametry techniczne IRB1400 jest to robot przemysłowy składający się ze sterownika oraz manipulatora posiadającego 6 stopni swobody. Manipulator ma możliwość zainstalowania chwytaka, którego maksymalna masa wraz z ładunkiem może wynosić do 5 kg. Poszczególne osie napędzane są silnikami prądu zmiennego i posiadają hamulce elektromechaniczne. Dzięki dużej sztywności konstrukcji oraz dużej dokładności odtwarzania zadanej trajektorii ruchu robot ma szeroki zakres zastosowań. Po wyposażeniu w odpowiednie urządzenia wykonawcze może byc wykrzoystywany między innymi do wykonywania operacji takich jak montaż, malowanie, spawanie itp. IRB 1400 możemy programować zarówno on-line, czyli na stanowisku poprzez uczenie robota z wykorzystaniem panelu sterowania, lub off-line, czyli poza stanowiskiem za pomocą komputera przy użyciu konkretnego języka programowania (w tym przypadku jest to język RAPID) wraz z odpowiednim systemem modelowania wirtualnego. Programowanie on-line jest wystarczająca łatwe dla użytkownika ze względu na czytelne nazwy funkcji i parametry ich wywołania, dla przykładu instrukcja MoveL(*, *, *, *) przemieszcza ramię robota liniowo w zależności od parametrów którym po kolei są: punkt docelowy, prędkość/czas, dokładność punktu docelowego, wykorzystywane narzędzie. Instrukcje takie jak Set(*), Reset(*), odpowiednio wlączają lub wyłączają wyjście zadane jako parametr.

PAGE 1

Wybrane parametry techniczne z folderu firmy ABB: 

Maksymalny ciężar narzędzia o





Dodatkowe obciążenie o

Na osi 3 – 18 kg

o

Na osi 1 – 19 kg

Zasięg 5-tej osi o



Podłoga

Waga o



2.1 m/s

Miejsce montażu robota o



0,05 mm

Max. Prędkość TCP o



6

Dokładność pozycjonowania o



1,44 m

Liczba osi o



5 kg

225 kg

Poziom głośnosci pracy o

Max. 70 dB

PAGE 2

2. Chwytaki – typy i zastosowania Chwytak jest to jeden z rodzai manipulatorów robota. Jest on przeznaczony do chwytania przedmiotów, ich transportu oraz upuszczenia ich we właściwym miejscu. Głównymi elementami składowymi chwytaków są: zespół napędowy, przeniesienia napędu oraz końcówek chwytnych. Parametry jak i kształt konkretnych zespołów zależą od materiału wykonania, środowiska pracy oraz tego w jaki sposób będą wykorzystywane. Podział chwytaków: 

Ze względu na budowę: o

o

Napędu 

Mechaniczny



Pneumatyczny



Hydrauliczny



Elektromagnetyczny



Adhezyjny

Układu wykonawczego 

Dwuszczękowy



Trójszczękowy



Wieloszczękowy



Inny Z końcówkami

o



Sztywnymi



Sprężystymi



Elastycznymi

Układu przeniesienia napędu 

Nożycowy



Szczypcowy



Imadłowy



Opasujący

PAGE 3





Ze względu na sposób trzymania detalu: o

Kształtowe

o

Siłowe

o

Siłowo-kształtowe

Ze względu na sposób mocowania chwytaka: o

Ręczny

o

Automatyczny (z adapterem)

Bibliografia ABB. (2016, 03 22). IRB 1400. Pobrano z lokalizacji Laboratorium robotyki: http://rab.ict.pwr.wroc.pl/dydaktyka/instrukcje/Robotics+IRB1400.pdf Politechnika Wrocławska. (2016, 03 22). IRB 1400. Pobrano z lokalizacji Laboratorium robotyki: http://rab.ict.pwr.wroc.pl/lab_010/stanowiska/irb.php?show=1 Wikipedia. (2016, 3 21). Chwytak (robotyka). Pobrano z lokalizacji Wikipedia - wolna encyklopedia: https://pl.wikipedia.org/wiki/Chwytak_%28robotyka%29

PAGE 4...