2.5- Robot PUMA PDF

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Informacion de tipos de robot movil...

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ROBOT PUMA INGENIERIA ELECTRONICA INTEGRANTES: GONZALEZ AGUILAR RAUL OSIRIS GUERRERO ROMAN NEFTALY ALFREDO VELAZQUEZ CORONA JORGE LUIS

Estructura del brazo robótico •

El robot PUMA de la serie 500 es un brazo articulado con 6 articulaciones rotatorias que le proporcionan 6 grados de libertad y le permiten posicionar y orientar su herramienta final.

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De manera más específica, las 3 primeras articulaciones (sistema HombroCodo-Muñeca) posicionan en el espacio el grupo formado por las 3 últimas, que son las que orientan el efector.

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La cinemática del brazo articulado la formularemos siguiendo la representación de Denavit-Hartenberg, cuya descripción comprende 2 apartados: asignación de Sistemas de Referencia y relación de parámetros asociados a elementos y articulaciones.

Representación Denavit-Hartenberg •

La cinemática de una cadena articulada se basa en asociar a cada par articulación–brazo un Sistema de Referencia Local con origen en un punto Qi y ejes ortonormales {Xi, Yi, Zi} comenzando con un primer sistema de referencia fijo e inmóvil representado por los ejes {X0, Y0, Z0} anclado a un punto fijo Q0 de la Base sobre la que está montada toda la estructura de la cadena.

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Las articulaciones se numeran desde 1 hasta n (n=6 en nuestro caso). A la articulación i-ésima se le asocia su propio eje de rotación como Eje Z i−1, de forma que el eje de giro de la 1ª articulación es Z0 y el de la 6ª articulación, Z5.

Sistemas de Referencia en el PUMA La 1ª articulación, dibujada en Rojo junto con el brazo que acciona al rotar, tiene asociado Sistemas de Referencia en el PUMA el S.R. de la Base {X0, Y0, Z0} La 2ª articulación, dibujada en junto con el subrazo origenque Q0,acciona todos Azul con ellos anclados y fijos a laelBase. al rotar, tiene asociado recién definido Sistema de Referencia {X1, Y1, Z1} alrededor de cuyo Los ejes Z0 yAhora Z1 son r tanto, eje Z1 rota. loscoplanarios ejes Z1 y e el eje X1 tiene la dirección de Z0 ⊗ esto de Z2 son paralelos, por lo que el sentido para que se o 2 (en eje X2contrario, es perpendicular a Sistemas dealine Referencia en el PUMA Azul) cuando éste está horizontal. E ción de ambos y coplanario con Z1eny La 3ª articulación, dibujada la recta perpendicular común a Z a (que Z2. Verde, tiene asociado el S.R. es nula) el ejeQ2 Z1. Por Q {X2, Y2,conZ2}, y tanto, gira Sistemas de Referencia en el PUMA El Q2de se elige en estos el eje alrededor Z2. Para La origen 4ª articulación, dibujada enca Z2, habiéndolo situado ende el Z3. extre cribió determinar sus parámetros (a3), Amarillo, gira alrededor en general, (a2) es la distancia pe s que (d3), (α3) Z3 y y(θ3) definimos Los ejes Z4 se cortan, (d2) es la distancia, medida s sta la previamente 4º S.R. Y3,el siendo este elpunto de {X3, corte perpendicular contiene Z3}, Q3. Q4. común origen El ejequeX4 es entonces perpendicular a Z3 y Los Z2 y Z3 se (a1=0). cruzan en el es que el Z4 yejes naturalmente eje X3 es la recta perpendicular a am ia (a3), • El parámetro (d4) es la distancia a lo largo de Z3 desde Q3 a la medida desde Z2 a Z3 en el sentido de X3, con lo cual (a3) < 0. intersección de Z3 y Z4. dedel Referencia en el PUMA por un pequeño • Nótese queSistemas la longitud brazo 4 (representado La 5ª articulación, dibujada enparámetro. bloque amarillo) no es un Gris, gira alrededor de Z4. Los ejes Z4 y Z5 se cortan, siendo este punto de corte el origen Q5, que coincide con Q4. El eje X5 es perpendicular a Z4 y Z5 y (a5=0). El parámetro (d5) es la distancia a lo largo de Z4 desde Q4 a la intersección de Z4 y Z5, con lo cual se tiene (d5=0). El ángulo que forman Z4 y Z5 respecto a X5 es (α5= 90º).

Sistemas de Referencia en el PUMA

La 6ª articulación, dibujada en Cyan, gira alrededor de Z5 y es la última del brazo articulado. Dado que no existen más articulaciones, y por tanto más ejes de giro, se define un Sistema de Referencia, ligado al último brazo en el que el eje Z6 coincide con Z5 mientras que X6 es cualquier vector perpendicular. El origen Q6 se sitúa en posición arbitraria, generalmente en el extremo del brazo 5, que es donde se ancla la herramienta del manipulador....