Atividade 13 ECAC06 PDF

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Exercício 13 - ECAC06 - Professor Jeremias Barbosa Machado Nome: Orlando José de Souza Béco Matrícula: 2016002046 1) Cite duas condições onde ideias de controle preditivo são usadas intuitivamente. Descreva esses cenários. R: Uma primeira condição é quando estamos dirigindo um carro e tem um carro a frente que está diminuindo a velocidade, que está freando, desta forma, temos que frear tbm senão ocorrerá uma colisão. Assim, temos que prever o que o carro da frente irá fazer, e dado essa predição feita, realizamos uma ação para que não haja a colisão. Outra situação é quando estamos jogando futebol, um colega chuta a bola em sua direção, realizando um passe para você, porém, ao analisar a trajetória da bola, ela não está vindo diretamente para você, dado essa análise, você se movimenta em direção ao local em que você acha que a bola chegará, fazendo essa predição de sua trajetória, para estar melhor colocado para receber corretamente a bola. 2) Dada a equação de custo apresentada para o problema de otimização no sistema de controle preditivo, descreva cada uma das componentes na função de custo e sua importância no ajuste do sistema de controle preditivo. R: N1 → é o momento inicial de previsão de saída, o primeiro momento para onde será olhado para realizar a predição do sistema. N2 → é o momento final de previsão de saída, é o último momento para o qual será analisado naquele momento. O momento entre N1 e N2 formam um horizonte onde será analisado para o ajuste do sistema, quanto maior esse horizonte, melhor será a predição, mas mais custo operacional é preciso para isso. Nu → é o quanto quer minimizar a ação de controle, normalmente é igual ou menor o valor de N2. ŷ(k + j | k) → é a previsão de saída do sistema em j passos à frente, importante para ter um parâmetro de como o sistema estará se comportando com a predição atual. ω(k + j) → é o sinal de referência j passos à frente, é importante para definir a referência que se quer chegar em j passos à frente u(k + j/k) → é o sinal de controle no instante k + j, calculado em k. É importante pois define qual a sinal de controle que terá no instante k+j a partir dos parâmetros de predição no momento k atual. δ → é o fator de ponderação do erro. λ → é o fator de ponderação da ação de controle. Os dois fatores de ponderação são importantes para definir qual será a prioridade na função de custo, se será priorizado a minimização do erro em relação a ação de controle, ou vice-versa....