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MAQUINA CON DIFERENTES MECANISMOS - BRAZO ROBOTICO...

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MECANIC

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Andres Felipe Salas- 1858680-2722 III. PARA QUE SE USA Y FUNCIONAMIENTO

Mechanisms Work Resumen. En este trabajo se dara a conocer el sistema de funcionamiento de una maquina muy moderna, llamada comúnmente brazo robótico o científicamente robot esférico o polar,

I.

Para que se usa: Los robots esféricos como el caso de la marca unimate se utilizan con éxito en una amplia gama de operaciones de manipulación y de frabricacion el análisis puede ser adaptado a aplicaciones especificas como

INTRODUCTION

Un brazo robótico es un tipo Las cribadoras de brazo mecánico, normalmente programable, con funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del mecanismo o puede ser parte de un robot más complejo. Las partes de estos manipuladores o brazos son interconectadas a través de articulaciones que permiten tanto un movimiento rotacional (tales como los de un robot articulado), como un movimiento traslacional o desplazamiento lineal

II. DESCRIPCIÓN los robots esféricos son muy conocidos debido a que son capaces de desplazarse por diferentes trayectorias pero sufren de algunos inconvenientes como su movimiento, el cual no es del todo continuo debido a su complejo funcionamiento necesita mas precisión de fabricación pero esto debido al interior de la esfera que encarecerían su fabricación. Así, la presente invención se refiere a un robot esférico, en el que los medios de accionamiento son de constitución y funcionamiento sencillos, con un número reducido de componentes y que además permiten un desplazamiento tanto rectilíneo como curvilíneo, es decir, es capaz de desplazarse en diferentes sentidos y según trayectorias distintas, estando constituido por una carcasa esférica en la que se alojan medios de accionamiento que actúan sobre la superficie interna de dicha carcasa para provocar su desplazamiento. Además, este robot esférico asegura una actuación correcta de los medios de accionamiento, aunque la superficie interna de la carcasa esférica presente irregularidades. Un manipulador robótico consta de una secuencia de elementos estructurales rígidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre sí mediante juntas o articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos.

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IV. FUNCIÓN El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemática. Se dice que una cadena cinemática es abierta si cada eslabón se conecta mediante articulaciones exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando el primero, que se suele fijar a un soporte, y el último, cuyo extremo final queda libre. A éste se puede conectar un elemento terminal o actuador final: una herramienta especial que permite al robot de uso general realizar una aplicación particular, que debe diseñarse específicamente para dicha aplicación: una herramienta de sujeción, de soldadura, de pintura, etc. El punto más significativo del elemento terminal se denomina punto terminal (PT). En el caso de una pinza, el punto terminal vendría a ser el centro de sujeción de la misma.

V. PARTES DE LA MAQUINA

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2 Accionamientos hidráulicos y neumáticos Sensores encoder o juntas de traslación Sistema de control: control digital con circuito electrónico capas de adquirir las señales medidas por los sensores y calcular señales para accionar el mecanismo y producir los movimientos.

VII. GRADOS DE LIBERTAD

Ilustración 1 freedoomforlife.wordpress.com

Ilustración 2 freedoomforlife.wordpress.com

Ilustración 4 http://platea.pntic.mec.es/

VIII. ANÁLISIS DE POSICIÓN

Ilustración 3 freedoomforlife.wordpress.com

VI. COMPONENTES O PARTES DE LA MAQUINA

Accionamiento: motores eléctricos con reductores,

Capacidad de posicionamiento del punto terminal. Se concreta en tres magnitudes fundamentales: resolución espacial, precisión y repetibilidad, que miden el grado de exactitud en la realización de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada.

IX. ANÁLISIS DE VELOCIDADES DEL MECANISMO

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concept for robotic arm: umapatent.uma.es/es/patent/robot-esferico724/ images: http://www.academia.edu X. ELEMENTOS AUXILIARES QUE COMPONEN LOS MECANISMOS Y PARA QUÉ SIRVEN DENTRO DEL SISTEMA

Transmisiones: Transmisión por banda y cadena Los accionamientos por banda se utilizan mucho en la robotica especialmente la banda síncrona

Engranajes: Entre todas las transmisiones mecánicas, los diferentes tipos de engranajes son más fiables

Mecanismos de eslabones: Un conjunto de piezas unidas rígidamente entre sí, sin movimiento posible entre ellas, se denomina eslabón o miembro y en la maquina cumple con la función de reducir el peso y exceso de flexibilidad de los elementos de transmisión

Reductores Los reductores al contrario que con las trasmisiones, si que existen determinados sistemas usados de manera preferente en los robots industriales debido a que en la robotica se exien unas condiciones de funcionamiento muy estrictas

The word “data” is plural, not singular. The subscript for the permeability of vacuum µ0 is zero, not a lowercase letter “o.” The term for residual magnetization is “remanence”; the adjective is “remanent”; do not write “remnance” or “remnant.”

REFERENCES concept for robotic arm: umapatent.uma.es/es/patent/robot-esferico72/

estructure: paviruchi/tema-2-estructura-mecanica-de-un-robot

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