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ROBÓTICA AVANZADAPaso 2 - Proponer las soluciones computacionales a los problemas dadosPresentado por: Juan David GómezGrupo: 299012_Tutor JULIO CESAR BEDOYA PINOUNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNADESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍASEPTIEMBRE2021GUIA DE ACTIVIDADES Diseñ...

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ROBÓTICA AVANZADA Paso 2 - Proponer las soluciones computacionales a los problemas dados

Presentado por: Juan David Gómez

Grupo: 299012_15

Tutor JULIO CESAR BEDOYA PINO

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA SEPTIEMBRE 2021

GUIA DE ACTIVIDADES

1. Diseñar el diagrama de flujo del proceso con los dos robots, y el montaje de los remaches que es manual.

2. Diseñar especificaciones cinemáticas y dinámicas del robot de 3 GDL. Robot

Estructura del robot de 3gdl

3 grados de libertad

Antropomórfica-R-R-R

a. Selección de estructura adecuada b. Estudio cinemático

i.

Cinemática directa Tabla 1. Parámetros DH

Articulació n 1 2 3

Identificados los parámetros transformación mediante:

230 0 0 200 0 130

D-H,

90 0 0

hallamos

las

matrices

de

Matriz de transformación T

Posicionamiento del extremo del robot

ii.

Cinematica inversa Halla la configuración articular necesaria para alcanzar una posición / orientación de alguna parte del robot

iii.

Se busca encontrar la posición de los eslabones de cada una de las posiciones posibles

Debido a la estructura del robot los componentes y dependen de los primeros dos grados de libertad, El componente vertical solo se encargará de recoger el tornillo y es el último grado de libertad. Entonces:

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA ROBÓTICA AVANZADA 2021-II

BIBLIOGRAFIA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA ROBÓTICA AVANZADA 2021-II

Arnaez, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots: con aplicaciones de Matlab, p.p.

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