Tarea 10 PDF

Preview

Summary

Nombre: Adrian Olivo Cardenas Matrícula: 2605870 Nombre del curso: Sistemas Integrados de Manufactura.Nombre del profesor: Exiquio Valenzuela Rubio Módulo 3: Tecnologías aplicadas en celdas flexibles de manufacturaTarea 10Fecha: 17/07/Objetivo: Resolver los ejercicios del Robot Anatomy y responde un...

Description

Nombre: Adrian Olivo Cardenas Nombre del curso: Sistemas Integrados

Matrícula: 2605870 Nombre del profesor: Exiquio Valenzuela

de Manufactura. Módulo 3: Tecnologías aplicadas en

Rubio Tarea 10

celdas flexibles de manufactura Fecha: 17/07/20 Objetivo: Resolver los ejercicios del Robot Anatomy y responde un cuestionario con preguntas de repaso. Procedimientos: 1. Se leyó y se comprendió los temas del módulo 3 de nuestro curso de BlackBoard. 2. Se leyó y se comprendió la Tarea 10. 3. Se realizó la Evidencia siguiendo las instrucciones. 4. Finalmente, se plasmaron los resultados en el presente reporte. Resultados ❖ Contesta las 16 preguntas del Review Question del capítulo 8, Industrial Robotics del libro de texto.

8.1.- ¿Qué es un robot industrial? Un robot industrial es una máquina programable de uso general que posee ciertas características antropomórficas. 8.2.- ¿Cuál fue la primera aplicación de un robot industrial? El primero era un dispositivo para grabar magnéticamente señales eléctricas de

modo

que

las

señales

pudieran

reproducirse

para

controlar

el

funcionamiento de la maquinaria. 8.3.- ¿Cuáles son los cinco tipos de joints utilizados en los brazos robóticos y las muñecas? ●

Joint Lineal

●

Joint Ortogonal

●

Joint Rotacional

●

Joint Giratorio

●

Joint rotativo

8.4.- Nombra las cinco configuraciones comunes de un brazo robótico identificadas en el texto. ●

Configuración polar

●

Configuración cilíndrica.

●

Robot de coordenadas cartesianas.

●

Robot de brazo articulado.

●

SCARA SCARA es un acrónimo de brazo de robot de ensamblaje de cumplimiento selectivo (Selective Compliance Assembly Robot Arm)

8.5.- ¿Qué es el volumen de trabajo de un robot manipulador?

El volumen de trabajo (también se usa el término envolvente de trabajo) del manipulador se define como la envolvente o espacio dentro del cual el robot puede manipular el extremo de su muñeca 8.6.- ¿Qué es un robot con control de reproducción de punto a punto? El control de reproducción significa que el controlador tiene una memoria para registrar la secuencia de movimientos en un ciclo de trabajo dado, así como las ubicaciones y otros parámetros (como la velocidad) asociados con cada movimiento y luego reproducir el ciclo de trabajo durante la ejecución del programa. 8.7.- ¿Qué es un efector final? Generalmente se une un endefector a la muñeca del robot. El efector final permite al robot realizar una tarea específica 8.8.- En una aplicación de máquina de carga y descarga, ¿cuál es la ventaja de una pinza doble a una pinza sencilla? Con una sola pinza, el robot debe alcanzar la máquina de producción dos veces. una vez para descargar la parte terminada de la máquina, y la segunda vez para cargar la siguiente parte en la máquina. Con una pinza doble, el robot recoge la siguiente parte de trabajo mientras la máquina todavía está procesando la parte anterior: cuando la máquina termina, el robot llega a la máquina una vez para quitar la parte terminada y cargar la siguiente parte. Esto reduce el tiempo de ciclo por parte.

8.9.- Los sensores robóticos se clasifican como internos y externos. ¿Cuál es la diferencia? Los sensores internos son aquellos que se utilizan para controlar la posición y la velocidad de las diversas articulaciones del robot.

Los sensores externos se utilizan para coordinar el funcionamiento del robot con otros equipos en la celda. 8.10.- ¿Cuáles son cuatro de las seis características generales de las situaciones de trabajo industriales que tienden a promover la sustitución de robots para los trabajadores humanos? ●

Ambiente de trabajo peligroso para humanos.

●

Ciclo de trabajo repetitivo

●

Manejo difícil para los humanos

●

Operación de múltiples turnos

8.11.- ¿Cuáles son las tres categorías de aplicaciones de robots industriales, como se identifican en el texto? (1) manejo de materiales, (2) operaciones de procesamiento, y (3) montaje e inspección. 8.12.- ¿Qué es la operación paletizado? El robot debe recuperar piezas cartones u otros objetos de una ubicación y depositarlos en una paleta u otro contenedor con múltiples posiciones 8.13.- ¿Qué es un programa de robot? Un programa de robot se puede definir como una ruta en el espacio a seguir por el manipulador, combinado con acciones periféricas que apoyan el ciclo de trabajo 8.14.- ¿Cuál es la diferencia entre powered leadthrough y manual leadthrough en la programación de robots? La diferencia entre los dos está en la forma en que el manipulador se mueve a través del ciclo de movimiento durante la programación. 8.15.- ¿Cuál es la resolución de control en un sistema de posicionamiento del robot?

La resolución de control se refiere a la capacidad del controlador del robot y el sistema de posicionamiento para dividir el rango de la articulación en puntos muy cercanos que pueden ser identificados por el controlador 8.16.- ¿Cuál es la diferencia entre repetibilidad y precisión en un manipulador robótico? La repetibilidad es una medida de la capacidad del robot para colocar su extremo de la muñeca en un punto previamente enseñado en el volumen de trabajo.

❖ Contesta los problemas del 8.1 al 8.5 del Robot Anatomy , del capítulo 8 del libro de texto.

7.1 Utilizando el esquema de notación para definir configuraciones de manipulador (Sección 7.1.2), dibuje diagramas (similares a la Figura 7.1) de los siguientes robots: (a) TRT, (b) VVR, (c) VROT.

TRT:

VVR: VROT:

7.2 Utilizando el esquema de notación para definir configuraciones de manipulador (Sección 7.1.2), dibuje diagramas (similares a la Figura 7.1) de los siguientes robots: (a) TRL. (b) OLO, (c) LVL. TRL

OLO

7.3 Utilizando el esquema de notación para definir las configuraciones de manipulador (Sección 7.1.2), dibuje diagramas (similares a la Figura 7.1) de los siguientes robots: (a) TRT: R, (b) TVR: TR, (c) RR: T

.

7.5 Escriba las anotaciones de configuración para algunos de los robots en su laboratorio o taller: En Tecmilenio Las Torres se cuenta con un robot en el cual se investigó su tipo que es el TRR, como se vio en el tema este cuenta con las rotaciones principales al ser parecido al brazo humano

Dado el siguiente problema: Una planta tratadora de residuos peligrosos ha decidido evaluar si es rentable robotizar el manejo y tratamiento de tambos de 200 litros que contienen askareles, ya que es una fuente cancerígena en contacto con el ser humano. El tiempo de vida del proyecto se estima en 5 años, la inversión incluirá $35,000 dólares del robot, $5,000 dólares del gripper que será diseñado especialmente para el manejo de los tambos, $70,000 dólares del acondicionamiento de las instalaciones y otros $10,000 dólares de la capacitación del personal. Actualmente, la empresa trabaja con 2 turnos, con 4 trabajadores en cada uno, con salario diario integrado de $10 dólares por 250 días al año. Con la implementación del robot se tendría 1 trabajador por turno con salario diario integrado de 16 dólares diarios por 250 días al año. La depreciación total del sistema se estima que será 28.57% anual por las condiciones adversas en las que se estará trabajando, los costos de mantenimiento mensuales alcanzarán los 500 dólares.

Por otro lado, se tendrán 2 ingenieros de soporte para las operaciones del robot, se estima que el tiempo que invertirá cada ingeniero es 35% de su jornada laboral para atender el robot y se les pagan $800 dólares mensuales a cada uno. Por último se ha estimado que el ahorro en costos por compra de equipo de protección personal para los trabajadores será de $450 dólares mensuales, el incremento de la productividad por eliminación de tiempos muertos e incremento en la capacidad del manejo de los tambos será de $800 dólares mensuales.

1. Calcula lo siguiente: a. El tiempo en años para recuperar la inversión del robot.

Donde: P= Número de años para recuperar la inversión = 2.62 años C= Costo total del sistema = $ 120,000 USD W= Sueldo anual de trabajadores reemplazados Sin el robot: (2 turnos) (4 trabajadores) (10 dólares de sueldo) (250 días) = $20,000 Con el robot (2 turnos) (1 trabajador) (16 dólares de sueldo) (250 días) = $8,000 Ahorro anual de trabajadores reemplazados (W)= $20,000 - $8,000 = $12,000 USD I= Ahorro en productividad Ahorro por tiempos muertos = ($800 mensuales x 12 meses) =$9,600 Ahorro en equipos de protección personal = $450 mensuales x 12 meses = $5400 Total del ahorro en productividad (I) = $15,000 USD D= Depreciación permitida D = 28.57% de $35,000 (robot) + $5,000 (griper) + $70,000 (Instalaciones) Total de la depreciación (D) = $31,427 USD M=Costo de mantenimiento M = $500 mensuales x 12 = $6,000 S= Costo del personal de apoyo S= (2 ingenieros) (35% de su jornada laboral) ($800 Salario mensual) (12 meses) S= $6,720 USD Tiempo estimado de la vida del proyecto (N) = 5 años

b. El retorno anual de la inversión.

Donde: ROI = Por ciento anual de utilidad en inversión C = Costo total del sistema = $120,000 USD W = Sueldo anual de trabajadores reemplazados =$12,000 USD I = Ahorro en productividad = $15,000 USD D = Depreciación permitida = $31,427 USD M = Costo de mantenimiento = $6000 S = Costo del personal de apoyo = $6,720 USD N = Tiempo de vida del proyecto = 5 años

Conclusión En esta actividad se pudo resolver los ejercicios del Robot Anatomy y responder un cuestionario con preguntas de repaso para lograr tener una práctica completa sobre el robot anatomy....