BáocáoĐKQT-Lan1 - môn điều khiển quá trình PDF

Preview

Summary

TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINHKHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNGBÁO CÁO ĐỒ ÁN MÔN ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNHĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH KHUẤY TRỘN THỨC ĂN CHO LỢNGiảng viên hướng dẫn: Trương Ngọc BảoNhóm sinh viên thực hiện: Nhóm 18STT Họ và tên MSSV Lớp Ghi chú 1 Lê Ngọc Hưng 185105...

Description

TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG

BÁO CÁO ĐỒ ÁN MÔN ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH KHUẤY TRỘN THỨC ĂN CHO LỢN Giảng viên hướng dẫn: Trương Ngọc Bảo Nhóm sinh viên thực hiện: Nhóm 18 STT

Họ và tên

MSSV

Lớp

Ghi chú

1

Lê Ngọc Hưng

1851050034

TD18

Trưởng nhóm

2

Nguyễn Xuân Trường

1851050087

TD18

3

Bùi Thị Thu Hoài

1851050030

TD18

4

Hồ Quốc Vinh

1851050090

TD18

Tp.HCM, ngày 31 tháng 12 năm 2021.

BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNHGVHD: Trương Ngọc Bảo

Lời nói đầu Đây là bài báo cáo của nhóm sau thời gian nghiên cứu. Với thời gian học tập ở môn Điều khiển quá trình cũng như quá trình tìm hiểu thêm tài liệu ở bên ngoài. Nhóm trân trọng cảm ơn những kiến thức mà thầy Trương Ngọc Bảo đã truyền đạt, đây là một nguồn kiến thức to lớn để nhóm có thể hoàn thành Đề tài lần này. Bên cạnh đó với tình hình dịch bệnh nên liên lạc qua lại giữa các thành viên còn có hạn chế hơn việc gặp trực tiếp, dẫn đến việc thực hiện đề tài sẽ gặp những sơ xuất nhỏ trong quá trình hoàn thiện. Nhóm mong thầy có thể xem xét bỏ qua. Bên cạnh đó nhóm cũng rất mong nhận được những ý kiến đóng góp từ thầy để nhóm có thể hoàn thiện đề tài tốt hơn. Nhóm xin chân thành cảm ơn!

Trang 2

BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNHGVHD: Trương Ngọc Bảo

NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………. ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………. ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………. ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………. ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………. ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………. ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………. ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………. ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………. Nhóm xin chân thành cảm ơn những đóng góp của Thầy, nhóm sẽ tiếp thu để tiếp tục hoàn thiện đề tài và nâng cao trình độ của bản thân hơn. Trang 3

BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNHGVHD: Trương Ngọc Bảo

MỤC LỤC PHẦN I: LÝ THUYẾT..................................................................................................7 CHƯƠNG I: GIỚI THIỆU CHUNG.............................................................................7 1. Lý do chọn đề tài................................................................................................... 7 2. Mục tiêu................................................................................................................. 7 3. Phương án nghiên cứu và thực hiện đồ án.............................................................7 CHƯƠNG II. LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH............................................8 1. Điều khiển quá trình là gì ?....................................................................................8 Biến quá trình........................................................................................................9 3. Cấu trúc cơ bản một HTĐKQT............................................................................10 3.1. Sơ đồ một vòng điều khiển...........................................................................10 3.2. Những nguyên tắc điều khiển cơ bản............................................................11 4. Giới thiệu mô hình tổng quát...............................................................................12 4.1. Mục đích sử dụng mô hình............................................................................12 4.2. Tổng quan quy trình mô hình hóa.................................................................12 PHẦN 2: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG........................................................................13 CHƯƠNG III. SƠ ĐỒ CÔNG NGHỆ VÀ THUYẾT MINH......................................13 1. Sơ đồ công nghệ...................................................................................................... 13 2. Yêu cầu của hệ thống............................................................................................... 13 CHƯƠNG IV: MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG.............................................................14 Trang 4

BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNHGVHD: Trương Ngọc Bảo

1. Phân tích các mục đích điều khiển.......................................................................14 2. Nhận biết các biến quá trình................................................................................14 3. Xây dựng các phương trình mô hình động học của hệ thống...............................15 4. Phân tích các bậc tự do của hệ thống...................................................................16 CHƯƠNG V. PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG...................................18 1. Phương pháp điều khiển.......................................................................................18 1.1. Phương pháp điều khiển truyền thẳng (feedforward control)........................18 2. Giới thiệu về phần mềm và phần cứng mô phỏng................................................19 2.1. Tổng quan về PLC SIEMENS S7-1500........................................................19 3. Nguyên lý hoạt động của hệ thống.......................................................................20 CHƯƠNG VI: ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ.......................................................................21 Kết luận:...................................................................................................................... 21 Hướng phát triển:......................................................................................................... 21 TÀI LIỆU THAM KHẢO...........................................................................................22

Trang 5

BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNHGVHD: Trương Ngọc Bảo

PHẦN I: LÝ THUYẾT CHƯƠNG I: GIỚI THIỆU CHUNG 1. Lý do chọn đề tài Trong cuộc sống ngày nay,công nghiệp hóa chất và thực phẩm nói chung và công nghệ sản xuất thức ăn chăn nuôi nói riêng chiếm một vị trí khá quan trọng.ở nhiều nước trên thế giới,đặc biệt là ở các nước đang phát triển như nước ta nhu cầu tối thiêu của con người về thực phẩm chưa được thỏa mãn hoàn toàn. Nhiều tổ chức quốc tế đã và đang tìm cách giải quyết nahnh chóng vấn đề lương thực thực phẩm toàn cầu Trên con đường thực hiện mục tiêu đó có một khâu rất quan trọng là ngành chăn nuôi,thành công của ngành này phần lớn phụ thuộc vào mức dinh dưỡng của gia súc,gia cầm vào việc tạo ra nguồn cung cấp thức ăn vững chắc. Dặc biệt là ngành chăn nuôi heo ở nước ta.nhu cầu ăn và uống là hai nhu cầu cơ bản và thiết yếu đối với một cơ sở, một trang trại nuôi heo.việc sản xuất pha trộn có thể thực hiện bởi con người nhưng đối với một cơ sở, một trang trại nuôi heo thì rất tốn nhiều thời gian và công sức.Vì thế một thống khuấy trộn thức ăn cho heo là vô cùng cần thiết. Do đó với kiến thức đã được học ở môn Điều khiển quá trình, cùng với sự hỗ trợ của thầy Trương Ngọc Bảo và sự tìm tòi thêm của các thành viên, nhóm đề xuất Đề tài: ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH TRỘN THỨC ĂN CHO LỢN 2. Mục tiêu  Nhóm đã đề xuất các mục tiêu cụ thể của đề tài lần này như sau:  Các thành viên năm rõ lý thuyết của môn học  Áp dụng các kiến thức đã tìm hiểu, học tập đề xây dựng thành công đề tài.  Có những đánh giá để xem khả năng phát triển của đề tài.  Xây dựng được phương trình cân bằng của hệ thống  Xây dựng được mô phỏng của hệ thống trên phần mềm TIAPORTAL

Trang 6

BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNHGVHD: Trương Ngọc Bảo

3. Phương án nghiên cứu và thực hiện đồ án Nhóm sẽ tiến hành phân tích hệ thống đưa ra các nội dung: mục đích điều khiển, nhận biết các biến quá trình, phân tích các bậc tự do của hệ thống,… Nhóm tiến hành mô phỏng hoá hệ thống lên phần mềm TIAPORTAL để đánh giá được khả năng phát triển của hệ thống CHƯƠNG II. LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH 1. Điều khiển quá trình là gì ? Điều khiển quá trình được hiểu là ứng dụng kỹ thuật điều khiển tự động trong điều khiển, vận hành và giám sát các quá trình công nghệ, nhằm đảm bảo chất lượng sản phẩm, hiệu quả sản xuất và an toàn cho con người , máy móc và môi trường. Quá trình là một trình tự các diễn biến vật lý, hoá học hoặc chuyển đổi sinh học, trong đó vật chất, năng lượng hoặc thông tin được biến đổi, vận chuyển hoặc lưu trữ. Quá trình công nghệ là những quá trình liên quan tới biến đổi vận chuyển hoặc lưu trữ vật chất, năng lượng, nằng trong một dây chuyền công nghệ nhà máy sản xuất. Quá trình kỹ thuật là một quá trình với các đại lượng đo được hoặc/và can thiệp được. Khi nói tới một quá trình kỹ thuật ta hiểu là quá trình công nghệ cùng với các phương tiện kỹ thuật và các phương tiện kỹ thuật như thiết bị đo, thiết bị chấp hành. Một cách tổng quát nhiệm vụ của hệ thống điều khiển quá trình là can thiệp vào các biến điều khiển một cách hợp lý để các biến ra của nó thoả mãn chỉ tiêu cho trước đồng thời giảm thiểu ảnh hưởng xấu của quá trình đến môi trường và con người xung quanh. 2. Sơ đồ và phân loại các biến quá trình

Trang 7

BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNHGVHD: Trương Ngọc Bảo

Hình 1: Quá trình và phân loại biến quá trình Trạng thái hoạt động và diễn biến của một quá trình được thể hiện qua các biến quá trình. Các biến quá trình bao gồm biến vào và biến ra. Biến vào là một đại lượng hoặc một điều kiện phản ánh tác động từ bên ngoài vào quá trình, ví dụ như dòng nguyên liệu, nhiệt độ hơi nước cấp nhiệt, trạng thái đóng/mở của rơle sợi đốt… Biến ra là một đại lượng hoặc một điều kiện thể hiện tác động của quá trình ra bên ngoài, ví dụ nồng độ sản phẩm hoặc lưu lượng sản phẩm ra, nồng độ khí thải… Biến trạng thái là các biến mang thông tin về trạng thái bên trong quá trình, ví dụ nhiệt độ lò, áp suất hơi, mức chất lỏng… trong nhiều trường hợp biến quá trình có thể coi là biến ra.

Biến quá trình  Biến cần điều khiển (Controlled variable): Biến ra, đại lượng hê trọng tới sự vận hành an toàn, ổn định hoặc chất lượng sản phẩm, cần được duy trì tại một giá trị đặt hoặc bám thoe một tín hiệu chủ đạo.  Biền điều khiển (control variable, manipulated variable): Biến vào can thiệp được theo ý muốn để tác động tới đại lượng cần điều khiển.  Nhiễu: biến vào không can thiệp được

Trang 8

BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNHGVHD: Trương Ngọc Bảo

3. Cấu trúc cơ bản một HTĐKQT

Hình 2: Cấu trúc cơ bản một HTĐKQT 3.1. Sơ đồ một vòng điều khiển

Hình 4: Sơ đồ một vòng điều khiển quá trình

Trang 9

BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNHGVHD: Trương Ngọc Bảo

3.2. Những nguyên tắc điều khiển cơ bản a) Nguyên tắc điều khiển theo sai lệch Là nguyên tắc mà tín hiệu điều khiển x(t) được thành lập dựa trên sự sai lệch của lượng ra thực tế so với yêu cầu (đặt ở đầu vào).  x(t) = f[y(t) - u(t)] = f[e(t)]

Hình 5: Cấu trúc của điều khiển sai lệch b) Nguyên tắc điều khiển theo nhiễu loạn (bù nhiễu) Là nguyên tắc mà tín hiệu điều khiển x(t) đƣ ợc thành lập dựa trên đo tín hiệu nhiễu và tạo hàm điều khiển để khử nhiễu ở đầu ra. x(t) = f[f(t)] Những hệ thống đƣợc xây dựng theo nguyên tắc này là những hệ thống hở (không có phản hồi ). Sơ đồ cấu trúc như sau:

Hình 6: Cấu trúc điêu khiển theo nhiễu loạn 4. Giới thiệu mô hình tổng quát  Mô hình là một hình thức mô tả khoa học và cô đọng các khía cạnh thiết yếu của một hệ thống thực, có thể có sẵn hoặc cần phải xây dựng.

Trang 10

BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNHGVHD: Trương Ngọc Bảo

 Một mô hình phản ánh hệ thống thực từ một góc nhìn nào đó phục vụ hữu ích cho mục đích sử dụng.  Phân loại mô hình:  Mô hình đồ họa: Sơ đồ khối, lưu đồ P&ID, lưu đồ thuật toán  Mô hình toán học: ODE, Hàm truyền, mô hình trạng thái  Mô hình máy tính: Chương trình phần mềm  Mô hình suy luận: Cơ sở tri thức, luật 4.1. Mục đích sử dụng mô hình 1. Hiểu rõ hơn về quá trình . 2. Thiết kế cấu trúc/sách lược điều khiển và lựa chọn kiểu bộ điều khiển . 3. Tính toán và chỉnh định các tham số của bộ điều khiển . 4. Xác định điểm làm việc tối ưu cho hệ thống . 5. Mô phỏng, đào tạo người vận hành. 4.2. Tổng quan quy trình mô hình hóa

Hình 5: Quy trình mô hình hóa

Trang 11

BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNHGVHD: Trương Ngọc Bảo

PHẦN 2: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG CHƯƠNG III. SƠ ĐỒ CÔNG NGHỆ VÀ THUYẾT MINH 1. Sơ đồ công nghệ

Hình 2: Minh hoạ hệ thống 2. Yêu cầu của hệ thống Hệ thống trộn thức ăn cho lợn có tính năng trộn số lượng lớn các loại nguyên liệu dạng khô, ẩm ( các loại cám chăn nuôi, nguyên liệu phối trộn cám và men vi sinh , các phụ phẩm nông nghiệp đã được băm nhỏ).  Van 1 : Điều khiển mức lưu lượng ( nguyên liệu phối trộn cám và men vi sinh, các phụ phẩm nông nghiệp).  Van 2: Điều khiển mức lưu lượng ( các loại cám chăn nuôi).

Trang 12

BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNHGVHD: Trương Ngọc Bảo

CHƯƠNG IV: MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG 1. Phân tích các mục đích điều khiển.  Đảm bảo hệ thống vận hành ổn định, trơn tru: Ổn định mức trong bình khuấy trộn Duy trì nồng độ dung chất X tại giá trị đặt mong muốn. (Nguyên lý cân bằng vật chất)  Đảm bảo năng suất và chất lượng sản phẩm: Đảm bảo lưu lượng W và nồng độ của C trong sản phẩm được giữ ổn định với chất lượng yêu cầu.  Đảm bảo vận hành an toàn: An toàn trong vận hành và sửa chữa tránh xảy ra các tình huống nguy hiểm ảnh hưởng đến an toàn người vận hành, sửa chữa.  Bảo vệ môi trường: Giảm thiểu khí thải, nước thải, tiết kiệm nguyên liệu, nhiên liệu trong quá trình vận hành.  Nâng cao hiệu quả kinh tế, tăng lợi nhuận: Giảm chi phí nhân công, nguyên liệu, thích ứng nhanh với nhu cầu với người sử dụng, cho khả năng tuỳ biến cao nên thích nghi nhanh với các nhu cầu thay đổi. Dễ dàng mở rộng quy mô của hệ thống. Quản lí hệ thống đơn giản dễ dàng vận hành và sửa chữa, bảo trì. 2. Nhận biết các biến quá trình Các biến quá trình của hệ thống sẽ được nhận diện và phân loại theo sơ đồ dưới đây:

Trang 13

BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNHGVHD: Trương Ngọc Bảo

Hình 2. Sơ đồ nhận diện biến quá trình Trong đó cụ thể:  Nhiễu bao gồm các biến X 1, X2 là các biến mà mình không thể điều khiển hoặc tác động được.  Biến điều khiển bao gồm các biến W1 , W2 , Wlà các biến mà ta có thể tác động để thay đổi trong quá trình vận hành.  Biến cần điều khiển bao gồm các biến X, h có thể hiểu đơn giản đây là mục tiêu của hệ thống điều khiển này. 3. Xây dựng các phương trình mô hình động học của hệ thống  Để đơn giản bài toán ta đưa ra một số giả thiết sau đây:  Khối lượng riêng chất lỏng cấp vào trong bồn và khối lượng riêng chất lỏng trong bình là như nhau và là hằng số của quá trình ρ = ρ1=ρ2= ρ3  Quá trình pha chế khuấy trộn lý tưởng  Hệ thống có cơ chế tự tràn, nên có thể coi thể tích V không thay đổi.  Lưu lượng ra không phụ thuộc đáng kể vào chiều cao h của bồn khuấy

 Xây dựng mô hình động học của hệ thống  Phương trình cân bằng vật chất.

Trang 14

BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNHGVHD: Trương Ngọc Bảo

 Phương trình cân bằng thành phần

 Ta xét phương trình cân bằng vật chất:

dM tichluy dt



dM vào dM ra i   vào  dt dt



i ra

dV w1  w 2  w 0 dt  w w1  w 2  Phương trình cân bằng thành phần:

dVx w1x1  w 2 x 2  wx dt

V

dx w1 x1  w 2 x2  wx dt

dx 1 x  (w1 x1  w 2 x2 )  (w 1  w 2 ) dt V V Với V = A.h

dh 1  (w1  w 2  w) dt A 4. Phân tích các bậc tự do của hệ thống  Khái niệm các bậc tự do của mô hình Số lượng các bậc tự do của hệ thống được tính theo công thức:

Trong đó: là số lượng bậc tư do : là số các biến quá trình mô tả hệ thống

Trang 15

BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNHGVHD: Trương Ngọc Bảo

: là số lượng mối quan hệ độc lập giữa các biến hay có thể hiểu dơn giản là số phương trình độc lập  Mô hình đảm bảo tính nhất quán: Yêu cầu là Số bậc tự do = Số biến vào (Biến điều khiển và Nhiễu)  Phân tích bậc tự do của mô hình. : là số các biến quá trình mô tả hệ thống là Bao gồm:

x1, x2, x, w1, w2, w, h : là số lượng mối quan hệ độc lập giữa các biến hay có thể hiểu dơn giản là số phương trình độc lập là 2 Đó là:

dx 1 x (w1 x1  w 2 x2 )  (w 1  w 2 )  dt A.h A.h dh 1  (w 1  w 2  w) dt A Vậy số lượng bậc tự do của hệ thống là

Tương ứng với 7 biến vào là :

x1, x2, w1, w2, w Vậy ta thấy số bậc tự do bằng số biến vào của hệ thống, điều này cho biết mô hình ta đã xây dựng được là chính xác, đảm bảo tính nhất quán đã đề cập ở trên

Trang 16

BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNHGVHD: Trương Ngọc Bảo

CHƯƠNG V. PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG 1. Phương pháp điều khiển 1.1. Phương pháp điều khiển truyền thẳng (feedforward control) Điều khiển truyển thẳng là phương pháp điều chỉnh ( lưu lượng, nồng độ,..) của các biến đầu vào để duy trì các biến đầu ra theo giá trị đặt mong muốn. 1.1.1.Cấu trúc cơ bản của điều khiển truyền thẳng

Nguyên lý:  Giả thiết: Mô hình chính xác, nhiễu đo được.  Đo nhiều quá trình d, tính toán u sao cho y ≈ r:

 Không thực hiện đo y. Tóm lược về điều khiển truyền thẳng Ưu điểm: - Điều khiển đơn giản - Tác động nhanh ( bù nhiễu kịp thời trước khi ảnh hưởng tới đầu ra) Nhược điểm: - Phải đặt thiết bị đo nhiễu.

Trang 17

BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNHGVHD: Trương Ngọc Bảo

- Không loại trừ được ảnh hưởng của nhiễu không đo được. - Nhạy cảm với sai lệch mô hình ( mô hình quá trình và mô nhìn nhiễu) Ứng dụng của phương pháp điều khiển: Áp dụng vào hệ thống điều khiển đơn giản, chủ yếu là cho những quá trình ổn định, yêu cầu chất lượng vừa phải. Ví dụ một số quá trình trộn ( liên tục hoặc theo mẻ), từ thống số chất lượng mong muốn người ta có thể tính toán trực tiếp khối lượng/lưu lượng các thành phần cấp liệu. 2. Giới thiệu về phần mềm và phần cứng mô phỏng 2.1. Tổng quan về PLC SIEMENS S7-1500 Nhóm sẽ sử dụng PLC S7-1500 là PLC chính để thực hiện mô phỏng cho hệ thống lần này. PLC S7-1500 Là dòng sản phẩm nâng cấp của S7- 300, S7- 400 vừa được ra mắt trong thời gian gần đây với những ưu điểm vượt trội. Bộ Lập Trình PLC Siemens CPU S7-1500 có khả năng quản lí lên đến 32 module mở rộng. Có tính năng websever và cho phép chẩn đoán lỗi online. Tích hợp truyền thông Profibus, Profinet.

Hình 3. PLC S7-1500 thực tế  Một hệ thống module có thể mở rộng và có thể sử dụng phổ biến ở mức bảo vệ IP20.  Giải pháp hệ thống cho nhiều ứng dụng tự động hóa. Trang 18

BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNHGVHD: Trương Ngọc Bảo

 Có các loại module mở rộng cơ bản như: các module vào/ra số. Các module vào/ra tương tự.  Có các module công nghệ như: Module điều khiển vị trí, module điều khiển cân, module điều khiển nhiệt độ…  Có các module truyền thông: Truyền thông Profinet, truyền thông Profibus, truyền thông Modbus… 3. Nguyên lý hoạt động của hệ thống

CHƯƠNG VI: ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ ĐÁNH GIÁ: Trang 19

BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNHGVHD: Trương Ngọc Bảo

 Kết quả nhóm đã hoàn thành mô phỏng thành công mô hình.  Tất cả thành viên trong nhóm đã nắm vững các kiến thức căn bản của môn điều khiển quá trình.  Về phần mô hình của nhóm đã xác định được các biến của hệ thống và xây dựng được sách lược điều khiển cũng như là chọn được phương pháp điều khiển.  Đã đạt được hầu hết mục tiêu đề ra.  Trong quá trình tìm hiểu và nghiên cứu, nhóm có thể còn nhiều thiếu xót trong việc hoàn thiện đề tài nhưng nhóm...