Estación robotizada de paletizado FORO PDF

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Estación robotizada de paletizado1 ¿Para qué sirven las partes principales de un robot: manipulador, controlador, ¿consola de operación?ManipuladorPasemos ahora a la parte mecánica más importante del robot, es decir, el manipulador, el cual es el componente mecánico principal pues es la parte estruc...

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Estación robotizada de paletizado 1 ¿Para qué sirven las partes principales de un robot: manipulador, controlador, ¿consola de operación? Manipulador Pasemos ahora a la parte mecánica más importante del robot, es decir, el manipulador, el cual es el componente mecánico principal pues es la parte estructural en sí misma, compuesta por elementos solidos o por eslabones unidos mediante articulaciones que le permiten el movimiento. A estas subpartes, también analógicamente, se le llaman cuerpo, brazo, muñeca y actuador final. Controlador Si hacemos una analogía con el cuerpo humano, el controlador vendría siendo el cerebro del robot, pues es la parte que regula todas las funciones, movimientos, cálculos y procesamientos de información, a través de un microordenador. Este microordenador, a su vez, tiene una unidad central, memoria, dispositivos de alimentación e interfaces que le permiten el contacto con los comandos externos. Por otro lado, los controladores pueden variar en su función, derivado de los parámetros que controlan, aunque esencialmente pueden ser de posición, cinemático (incluyendo posición y velocidad), dinámico (además de lo anterior controla las propiedades del manipulador y los elementos asociados) o adaptativo (incluyendo variaciones). Todo dependiendo de su funcionamiento y especialización. Elementos Constitutivos de un Robot Industrial Manipulador o brazo mecánico, Elementos motrices o actuadores, Controlador, Efector terminal. Herramienta o aprehensor, Sensores de información en los robots inteligentes.

2 ¿Para qué sirven los sistemas coordenados de referencia del robot? es un sistema de coordenadas que permite posicionar objetos con respecto al robot. Se puede definir la ubicación de uno o más sistemas de referencia con respecto al robot tomando 3 puntos. Esto permite colocar objetos en el espacio virtual.

3 ¿Qué términos y conceptos se utilizan en la programación de robots? En este MOOC, se abre la puerta a nuevos caminos que lleven la alfabetización a una concepción de lenguajes en códigos binarios, de pensamiento computacional, de analizar la vida en algoritmos para construir un futuro que tenga en consideración los valores necesarios para el sostenimiento de un planeta habitado por una sociedad más justa y solidaria que utiliza la tecnología para conseguir estos fines. 4 ¿Cuál es la utilidad de los sistemas de coordenadas del entorno de programación RobotStudio? Conocer las características y capacidades de RobotStudio ABB. Saber manejar y mover un robot dentro del entorno de simulación. Conocer la metodología para la creación y movimiento de un robot industrial dentro de RobotStudio. Tener la capacidad de crear trayectorias lineales y articulares mediante el entorno de simulación. El sistema de coordenadas Objetivos y trayectorias Objetivo: posición o coordenada que debe ser alcanzada por el robot. Un objetivo posee una posición (x,y,z definidos en un sistema de coordenadas), una orientación (rx, ry, rz), que cuando el robot la alcanza alinea el TCP (Tool Central Point) con dicho valor, y una configuración, que especifican la forma en el que el robot debe alcanzar el objetivo. Datos del movimiento (tipo-articular, lineal, circular; velocidad, precisión, etc.) Una referencia a datos de herramienta y a un objeto de trabajo. 5 ¿Cuál es la utilidad de los sistemas de coordenadas del entorno de programación KUKA SimPro? Normalmente los sistemas de referencia se definen mediante ejes perpendiculares entre sí con un origen definido. Estos se denominan sistemas cartesianos, y en el caso de trabajar en el plano (2 dimensiones), el sistema de referencia OXY correspondiente queda definido por dos vectores coordenados OX y OY perpendiculares entre sí con un punto de intersección común O. Si se trabaja en el espacio (tres dimensiones), el sistema cartesiano OXYZ está compuesto por una terna orto-normal de vectores coordenados OX, OY, y OZ, En las representaciones de la posición de un objeto en el espacio podemos tener: • Coordenadas cartesianas. • Coordenadas polares o cilíndricas. • Coordenadas esféricas

Sistema de coordenadas específicas de ejes, en el cual cada eje puede ser desplazado individualmente en dirección positiva o negativa. Sistema de coordenadas universales. Su origen se encuentra en la base del robot. Sistema de coordenadas de la pieza, el origen se puede tomar en una pieza sobre la que trabaja, en nuestro caso este no es de mucha utilidad, y se puede decir que para el movimiento en manual, este coincide con el universal.

Sistema de coordenadas de la herramienta, el origen se encuentra en la herramienta. Se recomienda utilizar el de coordenadas universales, aunque para tener un mayor control del robot, y sacarlo de alineamientos de ejes puede resultar más efectivo el de coordenadas específicos de ejes.

6 ¿Qué acciones principalmente realiza un robot? Un robot es una máquina programable capaz de realizar varias funciones o tareas complejas, manipular objetos y realizar automáticamente operaciones, incluyendo diferentes tipos de movimientos, en respuesta a su entorno, por ejemplo. REPARTIR Y ENTREGAR PAQUETES CONDUCIR VEHÍCULOS ETC....