Podstawy robotyki - Projekt Robota UKŁADAJĄCEGO PDF

Preview

Summary

Podstawy robotyki - Projekt Robota UKŁADAJĄCEGO...

Description

PROJEKT ROBOTA UKŁADAJĄCEGO ELEMENTY PALET W SPOSÓB DOGODNY DO TRANSPORTU

1. Wstęp teoretyczny

Celem projektu było uzyskanie odpowiedniego algorytmu pozwalającego w dogodny sposób zautomatyzować proces układania desek do postaci pakietu, który można łatwo przetransportować samochodem ciężarowym. Początkowo deski transportowane są w odpowiednie miejsce, gdzie rozpoczyna się proces paletyzacji. Pakiet został wstępnie ułożony w sekwencyjny sposób przez pracownika, który odpowiadał za obsługę maszyny, która przetworzyła elementy do finalnej wersji, oraz za pośrednictwem wózka widłowego został przewieziony w odpowiednie miejsce. Początkowo deski ułożone są w odpowiednie paczki po 60 desek,(po 5 w każdej warstwie), gdzie każda paczka odpowiada jednemu pełnemu cyklowi pracy poprzedniej maszyny. Finalnie deski układane są na nogach zbudowanych elementów o innych wymiarach. Robot pobiera kolejne deski układając je już bezpośrednio w pakiet gotowy do załadunku na samochód ciężarowy.

Algorytm przystosowany został do odpowiedniego ułożenia 120 desek, jednak może zostać w łatwy sposób przerobiony, aby był w stanie ułożyć większy pakiet. Wymiary poszczególnego elementu to 300 mm x 40 mm x 10 mm, natomiast każda noga pakietu zbudowana jest z 4 desek o wymiarach 320 mm x 50 mm x 10 mm.

2. Kod programu 10 M100 = 1 20 *START 30 M0 = 0 40 M1 = 0 50 M2 = 0

60 P2 = P1 70 P101 = P100 80 P22 = P20 90 P11 = P10 100 P2.Z = P1.Z - M0*10 + (M100*120) 110 P2.Y = P1.Y + M1*40 120 P101.X = P100.X - M0*40 + ((1-M100)*120) 130 P101.Y = P100.Y + M1*20 + ((1-M100)*120) 140 IF M0 > 7 THEN *PRZEKLADKA ELSE *DESKA

150 *PRZEKLADKA 160 MOV P2, -50 170 HOPEN 1 180 DLY 1 190 MOV P2 200 DLY 1 210 HCLOSE 1 220 DLY 1 230 MOV P2, -50 240 M0 = M0+1 250 IF M0 = 9 THEN *PIERWSZA_PRZEKLADKA 260 IF M0 = 10 THEN *DRUGA_PRZEKLADKA 270 IF M0 = 11 THEN *TRZECIA_PRZEKLADKA 280 IF M0 = 12 THEN *CZWARTA_PRZEKLADKA 290 IF M0 = 13 THEN M1 = M1+1 ELSE GOTO 100 300 IF M0 = 13 THEN GOTO *ZERUJ

310 *DESKA 320 MOV P2, -50 330 HOPEN 1 340 DLY 1 350 MOV P2 360 HCLOSE 1 370 DLY 1 380 MOV P2, -50 390 MOV P101, -50 400 DLY 1 410 MOV P101 420 DLY 1 430 HOPEN 1 440 DLY 1 450 MOV P101, -50 460 M0 = M0+1 470 GOTO 100 480 *PIERWSZA_PRZEKLADKA 490 P11.Z = P10.Z + (M1*10) + ((1-M100)*120)

500 P11.X = P10.X +M1*20 510 MOV P11, -50 520 DLY 1 530 MOV P11 540 DLY 1 550 HOPEN 1 560 DLY 1 570 MOV P11, -50 580 DLY 1 590 GOTO *PRZEKLADKA 600 *DRUGA_PRZEKLADKA 610 P22.Z = P20.Z + (M1*10) + ((1-M100)*120) 620 P22.Y = P20.Y + 40 630 P22.X = P20.X - M1*20 640 MOV P22, -50 650 DLY 1 660 MOV P22 670 DLY 1 680 HOPEN 1 690 DLY 1 700 MOV P22, -50 710 DLY 1 720 GOTO *PRZEKLADKA 730 *TRZECIA_PRZEKLADKA 740 P11.Z = P10.Z + (M1*10) + ((1-M100)*120) 750 P11.Y = P10.Y + 260 760 P11.X = P12.X - M1*20 770 MOV P11, -50 780 DLY 1 790 MOV P11 800 DLY 1 810 HOPEN 1 820 DLY 1 830 MOV P11, -50 840 DLY 1 850 GOTO *PRZEKLADKA

860 *CZWARTA_PRZEKLADKA 870 P22.Z = P20.Z + (M1*10) + ((1-M100)*120) 880 P22.Y = P20.Y + 300 890 P22.X = P20.X + M1*20 900 MOV P22, -50 910 DLY 1 920 MOV P22 930 DLY 1 940 HOPEN 1 950 DLY 1 960 MOV P22, -50 970 DLY 1 980 GOTO *PRZEKLADKA

990 *ZERUJ 1000 M2 = M2 +1 1010 M0 = 0 1020 IF M2 = 5 THEN M100 = M100-1 1030 IF M2 = 5 THEN M1 = 0 1040 IF M100 < 0 THEN GOTO 1060 1050 GOTO 100

1060 END

3.Opis działania Parametry: M100-to indeks ostatniej paczki na danym pakiecie (pierwsza paczka ma indeks 0) M1, M0, M2- to parametry pomocnicze zdefiniowane w celu odpowiedniej iteracji po deskach Położenia Robota:

Punkt

Położenie

Orientacja

Komentarz

P1

320,-75,115

0,180,R,A

pobór deski

P10

-40,220,50

-180,180,R,A

przekładka nieparzysta

P20

-20,220,50

-180,180,R,A

przekładka parzysta

P100

100,380,40

-90,180,R,A

odłożenie deski

Robot zaczyna pracę za każdym razem do lewej krańcowej deski w pakiecie znajdującej się na wysokości  P1.Z - M0*10 + (M100*120), podkłada deskę w prawej skrajnej pozycji na nogach w punkcie  P101. W sposób ten iteruje 8 desek pokrywając całe nogi o szerokości 320 mm (8*40 mm). Następnie układane są w odpowiedni sposób cztery przekładki, poprzez wywołanie metody * PRZEKLADKA, w której wewnątrz wywoływana jest odpowiednia funkcja w zależności od parametru  M0. Gdy wszystkie cztere deski zostaną ułożone, funkcja zapewnia skok do funkcji  *ZERUJ, która poprzez zmienną  M1 zmienia rząd odpowiedniej paczki poboru desek, oraz tym samym zmienia punkt P100, przechodząc na kolejną warstwę w pakiecie. Algorytm zapętla się do momentu przeliterowania przez wszystkie 60 desek w danej paczce. W chwili tej funkcja  *ZERUJ, dekrementuje index ostatniej paczki, jeśli jest to możliwe ( M100 >= 0) zeruje rząd paczki, oraz zamienia pozycjami przekładki parzyste z nieparzystymi, natomiast gdy warunek nie jest spełniony ( M100 < 0) kończy działanie programu ....