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Esercitazione 3 – Bioingegneria del Sistema Motorio – AA 2019-20

Pedana di forza: Calcolo di CoP e momento torcente Esercitazione 3 – 8 /X/201 9

Esercizio 3.1 A i seguenti dati relativi a una pedana di forza, e sapendo che le componenti di F lungo i tre assi x, y, z sono rispettivamente -70, -20 e -900 N, calcolare la posizione del CoP (x, y) e il momento torcente Mt applicato in tale punto:

F z y P4

Mt P3

P1 R1

x P2

R4

R3 R2

Misura dei sensori di forza (N): x y R1 30 20 R2 15 30 R3 20 -10 R4 5 -20

Prof. M. Galli

Coordinate dei punti di misura dei sensori di forza (m): x y z P1 -0.26 -0.16 -0.05 P2 0.26 -0.16 -0.05 P3 0.26 0.16 -0.05 P4 -0.26 0.16 -0.05

z 200 300 250 150

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Ing. M. Zago...