Practica 9 PDF

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Warning: TT: undefined function: 32UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DENUEVO LEÓN.FACULTAD DE INGENIERÍAMECÁNICA Y ELÉCTRICAPrácticaLaboratorio de Control ModernoRodolfo Castillo MartinezPlan de estudios: 401Carrera: IEABrigada: 203Nombres: Andrea Valle BeisaMatricula: 1750296 Dia y hora: Martes MEnero – Junio 2...

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UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN. FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA Práctica #9 Laboratorio de Control Moderno

Rodolfo Castillo Martinez Plan de estudios: 401 Carrera: IEA Brigada: 203 Nombres: Andrea Valle Beisa

Matricula: 1750296

Dia y hora: Martes M5

Enero – Junio 2020

Práctica #9 “Diseño de Observadores Sea un sistema regulador, en donde la planta está dada por:

Donde:

1. Imprima el procedimiento para cada uno de los siguientes incisos explicando cada línea de comando. a. Demuestre que el sistema es completamente observable.

El sistema si es completamente observable, ya que la dimensión de la matriz (3) y el rango de la matriz de observabilidad (3) son iguales

b. Demuestre y diga si el sistema es estable o inestable.

Se obtuvieron los valores propios de la matriz A y se obtuvo dos polos negativos y un valor real positivo. El valor real positivo nos indica que es inestable debido.

c. Obtenga la matriz de ganancia del observador Ke tal que los polos del observador estén ubicados en s1=-12 s2=-12 s3=-12.

Se declaran los polos de uno por uno, y después se almacenan en un arreglo. Se declaran las matrices A y C; la matriz B y la matriz x0 están declarados pero no se utilizan. Con el comando acker se obtiene la matriz de ganancia del observador.

2. Construya el diagrama de bloques utilizando simulink, introduciento los datos obtenidos anteriormente.

a. Obtenga la grafica de respuesta en el tiempo de los estados del sistema.

b. Obtenga la grafica de respuesta en el tiempo de los estados estimados.

c. Grafique la señal de error

y verifique e=0.

3. Explique cada comando utilizado en la practica. El comando acker sirve para obtener la matriz de transición de ganancias.

El comando obsv se utiliza para determinar la matriz de observabilidad. El comando rank sirve para encontrar el rango de una matriz. El comando eig sirve para obtener los valores propios de una matriz. El comando plot sirve para graficar. El comando xlabel sirve para ponerle una etiqueta en el eje x.

El comando ylabel sirve para ponerle una etiqueta en el eje y. El comando grid sirve para mostrar una cuadricula en la gráfica.

4. Conclusiones. En esta practica repasamos como obtener la observabilidad de una matriz, obtuvimos el rango para ver si la dimensión de la matriz concuerda con el rango y ver si el sistema es totalmente controlable o no. Tambien graficamos la respuesta en el tiempo de los estados del sistema, la respuesta en el tiempo de los estados estimados y la señal de error....