Übung RT 10 - Bleibende Regelabweichung PDF

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Wintersemester...

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Lehrstuhl für Messtechnik und Sensorik Prof. Dr.-Ing. J. Seewig, Dipl.-Wirtsch.-Ing. B. Barwick

Übung zur Vorlesung „Regelungstechnik“ WS 17/18 Blatt 10 1. Bleibende Regelabweichung Berechnen Sie die Regelabweichung   für die Strecke

GS (s ) 

s 5 2s  3s  4 2

in Kombination mit dem Regler

1   GR ( s)  3 1  3, 5s  s  0, 5 

2. Ortskurve Gegeben ist folgende Übertragungsfunktion:

G( s )  a) Für welche  nimmt

11 s  10s  11 2

ungerade Vielfache von 45° an?

b) Zeichnen Sie die Ortskurve des Systems.

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Tutorium zur Vorlesung „Regelungstechnik“ WS 17/18 3. Wendetangetenmethode Bestimmen Sie an Hand der unten abgebildeten Sprungantwort w(t ) mit Hilfe der Wendetangentenmethode die Parameter a) für einen P-Regler b) für einen PID-Regler.

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4. Beispiel – Festplatte Die Positionierung des Lese-/Schreibkopfes der unten abgebildeten Festplatte soll geregelt werden. Als Regelgröße wird die Position x(t ) des Kopfes verwendet, die Stellgröße ist durch den Strom i(t ) des Elektromagneten gegeben.

Die Regelstrecke kann mit folgender DGL beschrieben werden:

(t )  KM i(t )

J

Hierbei sind das Trägheitsmoment des Kopfes J  0, 01 kg  m2 , der Dämpfungsbeiwert  D  0, 004 Nms , die Federkonstante  F  10 Nm sowie das Drehmoment des Stellmotors K M  0, 05 Nm/A vorgegeben. a) Bestimmen Sie die Übertragungsfunktion der Regelstrecke. b) Bestimmen Sie die Dämpfung D der Regelstrecke. Die Strecke hat die allgemeine Form: GS (s ) 

KS T s  T1s  1 2 2 2

mit KS  0, 005 , T2  0, 03162 , T1  0, 0004. Die Regelungs erfolge durch einen PD-Regler mit der Zeitkonstante TD  1:

GR ( s)  K R  1  s  TD  c) Bestimmen Sie die Verstärkung des Reglers KR so, dass die bleibende Regelabweichung von der Führungsgröße kleiner als 1 % ist.

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