Bài tập ĐKQT - None PDF

Preview

Summary

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘIVIỆN ĐIỆNBÀI TẬP GIỮA KỲĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNHSinh viên thực hiện: Phạm Quốc HuyMã số sinh viên: 20181534Khóa: 63Mã lớp học: 124689CHƯƠNG 1: MỞ ĐẦUCâu 1: Điều khiển quá trình là ứng dụng kỹ thuật điều khiển tự động trong điều khiển, vận hành và giám sát các quá trình côn...

Description

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN ĐIỆN

BÀI TẬP GIỮA KỲ ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH

Sinh viên thực hiện: Phạm Quốc Huy Mã số sinh viên: 20181534 Khóa: 63 Mã lớp học: 124689

MỞ ĐẦU

CHƯƠNG 1:

Câu 1.1: - Điều khiển quá trình là ứng dụng kỹ thuật điều khiển tự động trong điều khiển, vận hành và giám sát các quá trình công nghệ, nhằm đảm bảo chất lượng sản phẩm, hiệu quả sản xuất và an toàn cho con người, máy móc và môi trường. - Một số lĩnh vực ứng dụng của điều khiển quá trình là: trong quá trình lọc dầu, sản xuất giấy, hóa chất, điều khiển dây chuyền sản xuất bia, điều khiển dây chuyền lọc nước ngọt, ứng dụng trong dây chuyền xử lý nước thải, dây chuyền sản xuất sữa,… - Phân biệt điều khiển quá trình với các lĩnh vực điều khiển khác: Đặc điểm

Điều khiển quá trình Các lĩnh vực điều khiển khác như điều khiển máy , điều khiển chuyển động,…

Ứng dụng

Trong các ngành Trong nhiều lĩnh vực như sản xuất, công nghiệp chế lắp ráp sản phẩm, … biến, khai thác và năng lượng. Vừa và lớn Nhỏ, vừa và lớn

Quy mô

Độ tin cậy và tính Rất cao sẵn sàng Các quá trình liên quan đến biến đổi năng lượng và vật chất

Vừa

-Bài toán điều chỉnh -Diễn biến có thể nhanh. là tiêu biểu -Có thể thay đổi thiết kể công nghệ. -Diễn biến tương -Mô hình có thể dễ xác định. đối chậm. -Mô hình khó xác định. -Khả năng điều khiển hạn chế. -Khó thay đổi thiết kế công nghệ.

Câu 1.2: Các đặc thù của lĩnh vực điều khiển quá trình: - Đối tượng điều khiển: Điều khiển các quá trình sản xuất, công nghệ của các nhà máy chế biến, khai thác, năng lượng,.. - Yêu cầu kỹ thuật và yêu cầu về công nghệ: + Độ tin cậy và tính sẵn sàng phải rất cao.

bảo

+ Đảm bảo vận hành hệ thống ổn định, trơn tru: Giữ cho hệ thống hoạt động ổn định tại điểm làm việc cũng như chuyển chế độ một cách trơn tru, đảm các điều kiện theo yêu cầu của chế độ vận hành, kéo dài tuổi thọ máy móc, vận động thuận tiện. + Đảm bảo năng suất và chất lượng sản phẩm: Đảm bảo lưu lượng sản phẩm theo kế hoạch sản xuất và duy trì các thông số liên quan đến chất lượng sản phẩm trong phạm vi yêu cầu.

+ Đảm bảo vận hành hệ thống an toàn: Giảm thiểu các nguy cơ xảy ra sự cố cũng như bảo vệ cho con người, máy móc, thiết bị và môi trường trong trường hợp xảy ra sự cố. + Bảo vê môi trường: Giảm ô nhiễm môi trường thông qua giảm nồng độ khí thải độc hại, giảm lườn nước sử dụng và nước thải, hạn chế bụi và giảm khói, giảm tiêu thụ nhiên liệu và nguyên liệu.

Câu 1.3: Phân loại các loại biến quá trình: Tên biến quá trình Biến vào

Khái niệm Là một đại lượng hoặc một điều kiện phản ánh tác động từ bên ngoài vào quá trình.

Biến ra

Là một đại lượng hoặc một điều kiện thể hiện tác động của quá trình ra bên ngoài. Mang thông tin về trạng thái bên trong quá trình

Biến trạng thái

Ví dụ Lưu lượng dòng nguyên liệu, nhiệt độ hơi nước cấp nhiệt, trạng thái đóng/mở của rơ-le sợi đốt,.. Nồng độ hoặc lưu lượng sản phẩm ra, nồng độ khí thải ở mức bình thường hay quá cao,… Nhiệt độ lò, áp suất hơi, mức chất lỏng, tốc độ

Biến điều khiển

Biến được điều khiển

Nhiễu

hoặc cũng có thể là dẫn suất từ các đại lượng đặc trưng khác. Là một biến vào của quá trình có thể can thiệp trực tiếp từ bên ngoài, qua đó tác động tới biến ra theo ý muốn. Là một biến ra hoặc một biến trạng thái của quá trình được điều khiển, điều chỉnh sao cho gần với một giá trị mong muốn hay giá trị đặt hoặc bám theo một biến chủ đạo. Là những biến quá trình không can thiệp được một cách trực tiếp hoặc gián tiếp trong phạm vi quá trình đang quan tâm.

biến thiên nhiệt độ, áp suất hoặc mức,.. Lưu lượng,..

Nhiệt độ, áp suất, mức, lương lượng, nồng độ,…

Trọng lượng hàng cần nâng, lưu lượng chất lỏng ra, thành phần nhiên liệu,..

Câu 1.4: Phân biệt bài toán điều chỉnh và bài toán điều khiển bám: Bài toán điều chỉnh

Bài toán điều khiển bám

Đặc điểm Thiết lập hoặc duy trì đầu ra tại một giá trị đặt cho trước trong khi có tác động của nhiễu. Đầu ra bám theo một tín hiệu chủ đạo liên tục thay đổi.

Ví dụ Bài toán điều chỉnh nhiệt độ, lưu lượng, áp suất, mức và nồng độ,… Bài toán khởi động/dừng hệ thống, thay đổi chế độ vận hành hoặc điều khiển quá trình theo mẻ.

Câu 1.5: Mục đích của một hệ thống điều khiển quá trình: - Đảm bảo vận hành hệ thống ổn định, trơn tru: Giữ cho hệ thống hoạt động ổn định tại điểm làm việc cũng như chuyển chế độ một cách trơn tru, đảm

-

-

-

-

bảo các điều kiện theo yêu cầu của chế độ vận hành, kéo dài tuổi thọ máy móc, vận động thuận tiện. Đảm bảo năng suất và chất lượng sản phẩm: Đảm bảo lưu lượng sản phẩm theo kế hoạch sản xuất và duy trì các thông số liên quan đến chất lượng sản phẩm trong phạm vi yêu cầu. Đảm bảo vận hành hệ thống an toàn: Giảm thiểu các nguy cơ xảy ra sự cố cũng như bảo vệ cho con người, máy móc, thiết bị và môi trường trong trường hợp xảy ra sự cố. Bảo vê môi trường: Giảm ô nhiễm môi trường thông qua giảm nồng độ khí thải độc hại, giảm lườn nước sử dụng và nước thải, hạn chế bụi và giảm khói, giảm tiêu thụ nhiên liệu và nguyên liệu. Nâng cao hiệu quả kinh tế: Đảm bảo năng suất và chất luwowjjng theo yêu cầu trong khi giảm chi phí nhân công, nguyên liệu và nhiên liệu, thích ứng nhanh với yêu cầu thay đổi của thị trường.

* Ta xét một ví dụ cụ thể : Thiết bị khuấy trộn

- Đảm bảo vận hành hệ thống ổn định, trơn tru: Thể hiện ở việc duy trì mức trong thiết bị khuấy trộn cũng như thành phần sản phẩm ở các giá trị cố định hoặc ít nhất là nằm trong một khoảng giới hạn cho phép. - Năng suất và chất lượng sản phẩm: Trong ví dụ này thì chất lượng sản phẩm đòi hỏi thành phần ra không những ổn định mà còn phải đảm bảo đúng theo một giá trị đặt trước, hoặc ít ra là với một sai lệch nằm trong phạm vi cho phép. Như vậy sai lêch điều khiển, hay nói đúng hơn, diễn biến của sai lệch điều khiển theo thời gian là một trong những chỉ tiêu dánh giá chất lượng quan trọng.

- Vận hành an toàn: Ở ví dụ này dù cho hệ thống động cơ khuấy trộn có thể đạt tốc độ rất cao thì yêu cầu an toàn của hệ thống cũng không cho phép đặt một tốc độ cao tùy ý. Vì thế việc khống chế tốc độ động cơ là điều cần thiết. Cũng như vậy yêu cầu về mức trong bình trộn cũng không được quá cao hoặc quá thấp. - Bảo vệ môi trường: giảm lượng nước sử dụng và nước thải thông qua việc cân chỉnh nguyên liệu sao cho phù hợp. Câu 1.6: Các chức năng của điều khiển quá trình: - Giữ cho hệ thống hoạt động ổn định tại điểm làm việc cũng như chuyển chế độ một cách trơn tru, đảm bảo các điều kiện theo yêu cầu của chế độ vận hành, kéo dài tuổi thọ máy móc, vận động thuận tiện => Nhằm mục đích: Đảm bảo vận hành hệ thống ổn định, trơn tru. - Đảm bảo lưu lượng sản phẩm theo kế hoạch sản xuất và duy trì các thông số liên quan đến chất lượng sản phẩm trong phạm vi yêu cầu => Nhằm mục đích: Đảm bảo năng suất và chất lượng sản phẩm. - Giảm thiểu các nguy cơ xảy ra sự cố cũng như bảo vệ cho con người, máy móc, thiết bị và môi trường trong trường hợp xảy ra sự cố => Nhằm mục đích: Đảm bảo vận hành hệ thống an toàn. - Giảm ô nhiễm môi trường thông qua giảm nồng độ khí thải độc hại, giảm lườn nước sử dụng và nước thải, hạn chế bụi và giảm khói, giảm tiêu thụ nhiên liệu và nguyên liệu => Nhằm mục đích: Bảo vê môi trường. - Đảm bảo năng suất và chất lượng theo yêu cầu trong khi giảm chi phí nhân công, nguyên liệu và nhiên liệu, thích ứng nhanh với yêu cầu thay đổi của thị trường => Nhằm mục đích: Nâng cao hiệu quả kinh tế. Câu 1.7: Các thành phần cơ bản của một hệ thống điều khiển quá trình là : Thiết bị đo, thiết bị chấp hành và bộ điều khiển. Chức năng của mỗi thành phần hệ thống và quan hệ của chúng được thể hiện một cách trực quan với sơ đồ khối dưới đây:

- Thiết bị đo: Chức năng của một thiết bị đo là cung cấp một tín hiệu ra tỷ lệ theo một nghĩa nào đó theo đại lượng đo. Một thiết bị đo gồm 2 thành phần cơ bản là cảm biến và chuyển đổi đo. Một cảm biến thực hiện chức năng tự động cảm nhận đại lượng quan tâm của quá trình kỹ thuật và biến đổi thành 1 tín hiệu. Bộ chuyển đổi đo có chức năng khuếch đại, điều hòa và chuyển đổi tín hiệu đo sang 1 dạng thích hợp ( vd: 1-10V, 0-20mA,..) để tín hiệu có thể chuyền đi xa và sử dụng được trong thiết bị điều khiển. - Bộ điều khiển: Trên cơ sở nhận được tín hiệu đo từ thiết bị đo và sách lược điều khiển đã được lựa chọn, bộ điều khiển thực hiện thuật toán điều khiển và đưa ra các tín hiệu điều khiển để can thiệp lại quá trình kỹ thuật thông qua các thiết bị chấp hành. Tùy theo dạng tính hiệu vào ra và phương pháp thể hiện luật điều khiển, một thiết bị điều khiển có thể được xếp loại là thiết bị điều khiển tương tự, thiết bị điều khiển logic, thiết bị điều khiển số. - Thiết bị chấp hành: Nhận tín hiệu ra từ bộ điều khiển và thực hiện tác động can thiệp tới biến điều khiển. Các thiết bị chấp hành tiêu biểu trong công nghiệp là van điều khiển, động cơ, máy bơm và quạt gió. Một thiết bị chấp hành công nghiệp bao gồm 2 thành phần cơ bản là cơ cấu chấp hành ( cơ cấu dẫn động ) và phần tử điều khiển. Cơ cấu chấp hành có nhiệm vụ chuyển tín hiệu điều khiển thành năng lượng ( cơ hoặc nhiệt ), trong khi phần tử tác động can thiệp trực tiếp vào biến điều khiển.

Câu 1.8: Biểu tượng

Ý nghĩa Đo và truyền mức, thiết bị phần cứng đơn lẻ ở cấp hiện trường Đo và truyền lưu lượng, thiết bị phần cứng đơn lẻ ở cấp hiện trường Đo và truyền áp suất, thiết bị phần cứng đơn lẻ ở cấp hiện trường Đo và truyền nồng độ, thiết bị phần cứng đơn lẻ ở cấp hiện trường Đo và truyền nhiệt độ, thiết bị phần cứng đơn lẻ ở cấp hiện trường Bộ biến đổi lưu lượng Bộ chuyển vị trí trục Z Bộ chuyển mạch bằng tay Bộ điều khiển và hiển thị mức Điều khiển và lưu lại lưu lượng ở cấp hiện trường, mạch vòng 102, thiết bị phần cứng đơn lẻ Bộ điều chỉnh tỷ lệ lưu lượng ở mạch vòng 102, thiết bị phần cứng đơn lẻ, ở phòng điều khiển trung tâm Bộ điều chỉnh áp suất, mạch vòng 102, thiết bị phần cứng đơn lẻ, phòng điều khiển trung tâm Bộ điều chỉnh nhiệt độ, mạch vòng 102, thiết bị phần cứng chia sẻ, ở vị trí mở rộng Bộ điều chỉnh nồng độ, mạch vòng 102, thiết bị phần cứng chia sẻ, ở phòng điều khiển trung tâm Bộ điều khiển tỷ lệ, mạch vòng 102, phòng điều khiển trung tâm

Bộ điều chỉnh số lượng, mạch vòng 102, thiết bị phần cứng đơn lẻ, phòng điều khiển trung tâm Logic khả trình Điều khiển logic khả trình mạch vòng 102 Ghi chép giá trị lưu lượng và áp suất thiết bị 2 đầu vào Cảnh báo vượt ngưỡng dưới và ngưỡng trên của nhiệt độ Điều khiển giá trị nồng độ ở mạch vòng 102 (thông qua phần mềm máy tính) với giá trị lấy từ máy tính Câu 1.9: • Điều khiển mức sử dụng tín hiệu vào/ra 4-20mA, bộ điều khiển DCS với giá trị đặt truyền từ máy tính vận hành.

• Điều khiển và hiển thị chênh áp với tín hiệu vào/ra khí nén với một thiết bị đơn lẻ chuyên dụng, ghi chép giá trị áp suất bằng một thiết bị riêng

• Điều khiển và hiển thị nhiệt độ với đầu vào RTD (mV), đầu ra 4-20mA đưa tới van khí nén qua bộ chuyển đổ I/P.

• Cảnh giới quá nhiệt với cảm biến chuyển mạch , tín hiệu ra logic đưa tới thiết bị báo động.

CHƯƠNG 2:

MÔ HÌNH QUÁ TRÌNH

Câu 2.1: Nêu rõ và phân tích mục đích mô hình trong lĩnh vực điều khiển quá trình • Mô hình đồ họa với các ngôn ngữ mô hình hóa đồ họa như lưu đồ công nghệ, lưu đồ P&ID,sơ đồ khối, mạng Petri, biểu đồ SFC, biểu đồ logic, máy trạng thái hũu hạn… Mô hình đồ họa phù hợp cho việc biểu diễn trực quan một hệ thống về cấu trúc liên kết và tương tác giữa các thành phần. • Mô hình toán học với ngôn ngữ của toán học như phương trình vi phân, phương trình đại số, hàm truyền đạt, phương trình trạng thái. Mô hình toán học thích hợp cho mục đích nghiên cứu sâu sắc các đặc tính của từng thành phần cũng như bản chất của các mối liên kết và tương tác. • Mô hình suy luận là một hình thức biểu diễn thông tin và đặc tính về hệ thống thực dưới dạng các luật suy diễn, sử dụng các ngôn ngữ bậc cao (gần với tư duy con người). • Mô hình máy tính là các chương trình phần mềm mô phỏng đặc tính của hệ thống theo những khía cạnh quan tâm. Mô hình máy tính được xây dự với các ngôn ngữ lập trình, trên cơ sở sử dụng các mô hình toán học hoặc mô hình suy luận. Mô hình toán học, mô hình suy luận và mô hình máy tính được xếp vào phạm trù mô hình định lượng, trong khi đó mô hình đồ họa thuộc phạm trù mô hình định tính. Mô hình định tính thường quan tâm tới cấu trúc và mối liên quan giữa các thành phần hệ thống về mặt định tính. Trong khi đó một mô hình định lượng cho phép thực thi các phép tính để xác định rõ hơn quan hệ về mặt định lượng giữa các đại lượng đặc trưng trong hệ thống cũng như quan hệ tương tác giữa hệ thống với môi trường bên ngoài. Câu 2.2: Nêu các dạng mô tả toán học thông dụng của các quá trình công nghệ. -

Phương trình vi phân. Phương trình đại số. Hàm truyền đại. Phương trình trạng thái.

Câu 2.3: Nếu các phương pháp xây dựng mô hình toán học và phân tích ưu nhược điểm của từng phương pháp. * Mô hình hóa bằng phương pháp lý thuyết:

Mô hình hóa bằng lý thuyết hay còn gọi là mô hình hóa vật lý đi từ các định luật cơ bản của vật lý và hóa học kết hợp với các thông số kỹ thuật của các quá trình công nghệ, kết quả nhận được là các phương trình vi phân (thường hoặc đạo hàm riêng) và phương trình đại số. - Ưu điểm: cho ta hiểu sâu sắc các quan hệ bên trong của quá trình liên quan trực tiếp tới các hiện tượng vật lý, hóa học hoặc sinh học. Nếu tiến hành chi tiết, cho ta xác định tương đối chính xác cấu trúc của mô hình. - Nhược điểm: cách thức tiến hành phụ thuộc rất nhiều vào quá trình cụ thể. Vì vậy, công việc này đòi hỏi rất nhiều kinh nghiệm, công sức và thời gian. Các tham số của mô hình khó có thể xác định chính xác. Khó áp dụng cho xác định mô hình nhiễu, đặc biệt là nhiễu không đo được. * Mô hình hóa bằng thực nghiệm: Mô hình hóa bằng thực nghiệm hay còn gọi là phương pháp hộp đen hay nhận dạng quá trình, dựa trên thông tin ban đầu về quá trình, quan sát tín hiệu vàora thực nghiệm và phân tích số liệu thu dược để xác định cấu trúc và các tham số mô hình từ một lớp các mô hình thích hợp. - Ưu điểm: cho phép xác định tương đối chính xác các tham số mô hình trong trường hợp cấu trúc mô hình được biết trước. Có các công cụ phần mềm hiện đại hỗ trợ rất mạnh chức năng nhận dạng trực tuyến cũng như ngoại tuyến - Nhược điểm: chất lượng mô hình phụ thuộc nhiều vào độ tin cậy phép đo. * Phương pháp kết hợp: Kết hợp giữa phân tích lý thuyết (mô hình hóa lý thuyết) và nhận dạng quá trình (mô hình hóa thực nghiệm). 󴮋 Mô hình hóa lý thuyết để xác định cấu trúc mô hình. 󴮋 Mô hình hóa thực nghiệm để ước lượng các tham số mô hình. Câu 2.4: Lựa chọn phương pháp xây dựng mô hình phù hợp, nêu mục đích sử dụng của mô hình. • Giúp hiểu rõ quá trình công nghệ: Mô hình hóa bằng lý thuyết. • Cơ sở cho thiết kế sách lược điều khiển: Mô hình hóa bằng lý thuyết. • Cơ sở cho lựa chọn luật điều chỉnh: Mô hình hóa bằng lý thuyết.

• Phục vụ tính toán tham số của bộ điều khiển: Mô hình hóa bằng thực nghiệm. • Mô phỏng quá trình: Mô hình hóa bằng thực nghiệm. • Chỉnh định trực tuyến các tham số của bộ điều khiển: Mô hình hóa bằng thực nghiệm. Câu 2.5: Cơ sở của phương pháp lý thuyết trong xây dựng mô hình toán học là gì? Nêu các bước tiến hành. Cơ sở của phương pháp lý thuyết trong xây dựng mô hình toán học là đi từ các định luật cơ bản của vật lý và hóa học kết hợp với các thông số kỹ thuật của các quá trình công nghệ, kết quả nhận được là các phương trình vi phân (thường hoặc đạo hàm riêng) và phương trình đại số. Các bước tiến hành: 1. Phân tích bài toán mô hình hóa: Tìm hiểu lưu đồ công nghệ, nêu rõ mục đích sử dụng của mô hình, từ đó xác định mức độ chi tiết và độ chính xác của mô hình cần xây dựng. Trên cơ sở mô tả công nghệ và mục đích mô hình hóa, tiến hành phân chia thành các quá trình con, nhận biết và đặt tên các biến quá trình và các tham số quá trình. Liệt kê các giả thiết liên quan tới xây dựng mô hình nhằm đơn giản hóa mô hình. 2. Xây dựng các phương trình mô hình: Nhận biết các phần tử cơ bản trong hệ thống, viết các phương trình cân bằng và phương trình đại số khác dựa trên cơ sở các định luật bảo toàn, định luật nhiệt động học, vận chuyển, cân bằng pha... Đơn giản hóa mô hình bằng cách thay thế, rút gọn và đưa về dạng phương trình vi phân chuẩn tắc. Tính toán các tham số của mô hình dựa trên các thông số công nghệ đã được đặc tả. 3. Kiểm chứng mô hình: Phân tích bậc tự do của quá trình dựa trên số lượng của các quan hệ phụ thuộc. Đánh giá mô hình và mức độ phù hợp với yêu cầu dựa trên phân tích các tính chất của mô hình kết hợp mô phỏng máy tính. 4. Phát triển mô hình: Tuỳ theo mục đích sử dụng, có thể chuyển đổi mô hình về các dạng thích hợp. Tuyến tính hóamô hình tại điểm làm việc nếu cần thiết. Thực hiện chuẩn hóa

mô hình theo yêu cầu của phương pháp phân tích và thiết kế điều khiển. mô hình tại điểm làm việc nếu cần thiết. Thực hiện chuẩn hóa mô hình theo yêu cầu của phương pháp phân tích và thiết kế điều khiển. cũng phức tạp. Quy trình tiến hành ít khi tuần tự thuần tuý, mà thường phải lặp lại một số bước. Tuy nhiên mục đích sử dụng chính của các mô hình trong phạm vi cũng phức tạp. Quy trình tiến hành ít khi tuần tự thuần tuý, mà thường phải lặp lại một số bước. Tuy nhiên mục đích sử dụng chính của các mô hình trong phạm vi.

Câu 2.6: Biểu diễn các khâu quán tình bậc nhất có trễ và khâu bậc hai có trễ bằng mô hình trạng thái. Khâu quán tính bậc nhất có trễ:



dy( t) + y( t) = ku( t − ) dt

Laplace cả hai vế:

y( s) k = .e− s u (s ) 1 +  s Mô hình trạng thái:

1  0  dx   = −1 x(t ) +   u dt   1    y (t ) =

k



x( t )

Tương tự với khâu quán tính bậc 2 có trễ, mô hình trạng thái:

0 1   0 dx  = −1 −2 zs  x(t) +   u  dt  2 1   2 

y( t ) =

k

2

x( t)

Câu 2.7: Sử dụng công cụ MATLAB để vẽ đáp ứng bậc thang đơn vị, đồ thị đặc tính tần số Bode và đồ thị Nyquist của các khâu sau. • G1 ( s) =

0,5 10 s + 1

Đồ thị Bode

Đáp ứng bậc thang

0,5 e− 2 • G2 ( s) = 10 s + 1 s

Đồ thị Nyquist

Đồ thị Bode

u

Đồ thị Nyquist

u

Đồ thị Nyquist

Đáp ứng bậc thang

• G3 ( s) =

0,5 10 s − 1

Đồ thị Bode

Đáp ứng bậc thang

0,5.e−2s • G4 ( s) = 10 s −1

Đồ thị Bode

Đáp ứng bậc thang

u

Đồ thị Nyquist

• G5 (s ) =

0,5 (10s + 1)(s + 1)

Đồ thị Bode

Đáp ứng bậc thang

0,5.e−2s • G6 ( s) = (10s + 1)(s + 1)

u

Đồ thị Nyquist

Đồ thị Bode

Đồ thị Nyquist

Đáp ứng bậc thang • G7 ( s) =

0,5.(s − 1) (10s + 1)(s + 1)

Đồ thị Bode

Đồ thị Nyquist

Đáp ứng bậc thang

0,5.(s − 1).e −2s • G8 ( s) = (10 s + 1)( s + 1)

Đồ thị Bode

Đáp ứng bậc thang

Đồ thị Nyquist

CHƯƠNG 3:

MÔ HÌNH HÓA LÝ THUYẾT

Câu 3.1: Xây dựng mô hình toán học bằng phương pháp lý thuyết hay còn gọi là mô hình hóa cơ sở đi từ việc áp dụng các định luật cơ bản của vật lý, hóa học và sinh học kết hợp với các thông số kỹ thuật của thiết bị công nghệ để tìm ra quan hệ giữa các đại lượng đặc trưng của quá trình. Mô hình lý thuyết nhận được là một hệ phương trình vi phân (thường gọi là đạo hàm riêng) và phương trình đại số. Phương trình vi phân biểu diễn đặc tính động học của quá trình, trong khi các phương trình đại số mô tả quan hệ phụ thuộc khác. Công việc xây dựng mô hình lý thuyết bao gồm các bướcchính sau đây: - Phân tích bài toán mô hình hóa : Tìm hiểu lưu đồ công nghệ, nêu rõ mục đích sử dụng mô hình, từ đó xác định mức độ chi tiết và độ chính xác của mô hình cần xây dựng. Trên cơ sở mô tả công nghệ và mục đich mô h...