Practica 7 PDF

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Universidad Autónoma deNuevo LeónFacultad de IngenieríaMecánica y EléctricaLABORATORIO: CONTROL MODERNOPRÁCTICA 7.“ASIGNACIÓN DE POLOS”Nombre: Debany Suqueyde Zuñiga Vaquera Matrícula: 1865359Instructor: Francisco Javier López Vidal.BRIGADA: 208Día y hora de clase: Martes, N3.San Nicolás de los Garz...

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Universidad Autónoma de Nuevo León Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

LABORATORIO: CONTROL MODERNO PRÁCTICA 7. “ASIGNACIÓN DE POLOS” Nombre: Debany Suqueyde Zuñiga Vaquera

Matrícula: 1865359

Instructor: Francisco Javier López Vidal.

BRIGADA: 208

Día y hora de clase: Martes, N3.

San Nicolás de los Garza, N.L.

PRÁCTICA #7 OBJETIVO

INSTRUCCIONES DEL REPORTE

REPORTE

I.

a) Demuestre que el sistema es completamente controlable.

Podemos ver que el rango tiene un valor = n, entonces el estado del sistema es completamente controlable

b) Muestre y diga si el sistema es estable o inestable.

Se muestra como el sistema se vuelve estable y adquiere un valor concreto en la salida.

c) Obtenga la matriz de realimentación de ganancia.

d) Compruebe que los valores propios de la matriz A - BK sean los polos de lazo cerrado deseados y diga si el sistema es estable y ¿Por qué?

Es estable porque se diseñó el valor de K para que los autovalores de A-BK tengan parte real negativa

e) Obtenga la gráfica de respuesta en el tiempo de los estados del sistema original e identifique con etiquetas cada gráfica.

Sistema de lazo abierto.

f) Obtenga la gráfica de respuesta en el tiempo de los estados del sistema controlado con con u= - K x e identifique con etiquetas cada gráfica.

Sistema en lazo cerrado, usando la ley de control u(t)=−60 x1(t)+35 x2(t).

g) Explique cómo se relacionan los resultados obtenidos en la gráfica del punto f con las posiciones deseadas para los polos en lazo cerrado. La relación la encontramos mediante observar que se obtiene la función de la ley de control gracias a los valores que se le asignaron a las posiciones de los polos para así poder obtener la matriz de realimentación de ganancia que estabiliza el sistema que está en lazo cerrado.

h) Explique cada comando utilizado en la práctica. Para la práctica 7 se hizo uso de dos nuevos comandos: 1. spec(). Sirve para determinar los valores propios de una matriz 2. ppol(). Sirve para para determinar las ganancias del controlador. El cual tiene una secuencia de llamada tal que [K]=ppol(A,B,P), donde los argumentos de entrada de la función representan: (A,B) ← matrices de la ecuación de estado en lazo abierto P ← ubicación deseada para los polos en lazo cerrado K ← Matriz real (se asume retroalimentación negativa

CONCLUSIÓN Para la práctica 7 necesitamos, nuevamente, de conocer dos nuevos comandos los cuales ya se mencionaron anteriormente. Los comandos son bastante importantes de aprenderse porque estos se usan para determinar las ganancias de un controlador por asignación de polos. El método asignación de polos es un tema que desconocía un poco así que cabe mencionar que tuve algunas complicaciones. Igualmente puedo decir, que como la práctica se logró realizar sin inconveniente final alguno, el objetivo que se menciona al comienzo de ésta se cumplió....