Zusatzaufgabe Denavit Hartenberg WS1920 Angabe PDF

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Wintersemester...

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Montage, Handhabung und Industrieroboter Koordinatentransformation

Übung 7: Zusatzaufgabe Denavit-Hartenberg Aufgabe 1

Abbildung 1: 4-achsiger Roboter

Der abgebildete Roboter besitzt 4 Freiheitsgrade. Die Gelenke sind nacheinander gegeben mit  

einer Drehachse 𝜽 um 𝑧𝑅 , einer Schubachse 𝝈𝟏 entlang 𝑦𝑅 (falls 𝜽 = 𝟎),



einer Torsionsachse 𝜶 um 𝑦𝑅 (falls 𝜽 = 𝟎) und

 einer weiteren Schubachse 𝝈𝟐 entlang 𝑧𝑅 (falls 𝜽 = 𝜶 = 𝟎). Damit ist die Kinematik des 4-achsigen Roboters vollständig. 1.

Geben Sie die Lösung der Vorwärtstransformation

für den Robo-

2.

ter aus Abbildung 1 an. Bestimmen Sie dafür zuerst die Parameter für jedes Gelenk nach der Denavit-Hartenberg-Konvention. Welche Position und Orientierung besitzt der Effektor im Weltkoordinatensystem für die Achsparameter: 𝜽 = 𝟒𝟓°, 𝝈𝟏 = 𝟓𝟎𝟎 𝒎𝒎, 𝜶 = 𝟏𝟖𝟎°, 𝝈𝟐 = 𝟏𝟎𝟎 𝒎𝒎 und 𝒍 = 𝟏𝟎𝟎 𝒎𝒎 ?...