Roboterprogrammierung - Zusammenfassung PDF

Preview

Summary

Professor Asfour, Wintersemester...

Description

Zusammenfassung Roboterprogrammierung Roboterprogrammierverfahren Online / Direkte Programmierung Programmierung erfolgt direkt am Roboter (an der Robotersteuerung) 

Teach-In: Anfahren markanter Punkte der Bahn mit manueller Steuerung



 Play-Back: Einstellung des Roboters auf Zero-Force-Control (Roboter kann durch Bediener bewegt werden) -> Abfahren der gewünschten Bahn





 Sensorunterstützt o Manuell: Bediener führt Programmiergriffel entlang abzufahrender Bahn -> Erfassung der Sensoren und Berechnung der inversen Kinematik o Automatisch: Vorgabe des Start- und Zielpunktes -> Sensorische Abtastung der Sollkontur Master-Slave: Bediener führt einen kleinen, leicht bewegbaren Master-Roboter -> Bewegung wird auf den Slave-Roboter üb ertagen (gleiches kinematisches Modell)

Offline Offline: Programmierung erfolgt ohne den Roboter m.H. textueller, graphischer, interaktiver Methoden   

Textuell: Programmierung erfolgt mittels erweiterter, höherer Programmiersprache Graphisch: Virtuelles Teach-In oder Graphische Modellierungsformalismen …

Interaktive Programmierung Lernen aus Beobachtung 1. 2. 3. 4. 5.

Demonstration der Manipulationsaufgabe Aufzeichnung durch Sensoren Erzeugung der internen Repräsentation (Segmentierung, Interpretation) Abbildung auf das Robotersystem (Abstraktion, Simulation) Ausführung

Symbolische Programmierung Symbolische Planung   

Plan: Sequenz von parametrisierten Aktionen zum Erreichen eines definierten Ziels Symbolisch: Repräsentation des Weltzustands durch Boolesche Prädikate Planung: Finden eines Plans

STRIPS  



Beschreibungssprache der Umwelt und Aktionen Bestandteile o Zustände o Aktionen o Ziele Symbole: Funktionsfreie Sprache erster Ordnung o Konstantensymbole: A , B , C o Variablensymbole: u , v , x1 o Prädikate:

handempty , ontable ( bottle ) , on ( bottle , table ) ,∈( water , cup) , at (robot , fridge) o Operatorensymbole: pickup, putdown ,¿ unstack , grasp ,move 

 



Zustände: Repräsentation vom Zustand der Welt o Konjugation positiver aussagenlogischer Literale und Prädikate und Konstantensymbole o Closed World Assumption: Jeder Zustand muss vollständig bekannt sein -> nicht vorkommende Literale gelten als negativ Ziele: Teilweise spezifizierter Zustand – Konjugation von positiven Literalen Aktionen: Tripel, besteht aus (Deklaration, Vorbedingungen, Effekte) o Deklaration: Name mit Parameterliste  Parameterliste muss alle Variablen enthalten, die in Vorbed. und Effekten genutzt werden  grasp(object ) o Vorbedingungen: Konjunktion von Literalen, die wahr sein müssen  Negative Literale erlaubt  clear ( object ) ∧ handempty o Effekte: Auswirkungen der Aktion auf Weltzustand  Liste von positiven / negativen Literalen  Füge hinzu: holding ( object )  Lösche: clear ( object ) ∧ handempty Suche nach ausführbaren Aktionen auswendig...